[Novinky] [Pravidlá] [Roboti] [Poradňa] [Archív]

RODU

Autor(i): Roman Ďuris

Základné údaje

Ridiaci procesor: AT89C2051

Veľkosť pamäte: 2 kB

Frekvencia: 11,056 MHz

Senzory: IR - fototranzistory, tlačítka

Pohon: jednosmerný motor, krokový motorček

Napájanie: +5 V log. časť, +9 V krokový motorček, +3,2 V jednosmerný motor

Programovací jazyk: Asembler

Zaujímavosti: sedem batérií

Domáca stránka robota: http://rodu.wz.cz

Popis

Jedná sa o samočinného robota sledujúceho čiernu čiaru na bielom podklade.

Riadiaca časť

Riadiaca časť je veľmi jednoduchá. Je tvorená len riadiacim procesorom AT89C2051, nutným ošetrením resetovacieho vstupu, pripojením kryštálu a zabezpečením napájacieho napätia (4 x 1,2 V).

Schéma zapojenia

Snímače

Snímanie čiary zabezpečujú dva fotoelektrické snímače (2,5 V žiarovka, fototranzistor, komparátor LM324). V pôvodnom návrhu mala byť na osvetlovanie povrchu použitá vysokosvietivá LED dióda, ale ukázala sa ako nepostačujúca a preto sú na robotovi použité dve 2,5 V žiarovky, ktoré sú však reálne pripojené na 1,1 V. V prípade zmeny svetelných podmienok sa svietivosť žiaroviek môže dostaviť pomocou trimrov, ale snímače sú umiestnené pod ochranným krytom, takže zmena okolitého osvetlenia by nemala ovplyvniť spoľahlivé snímanie čiary.

O snímanie prekážky sa starajú dve tlačítka. Po náraze robota do prekážky sa zatlačí jedno z nich a robot vykoná vopred naprogramovanú sériu úkonov.

Pohon

Na pohyb robota dopredu a dozadu je použitý jednosmerný motorček zo stavebnice Lego (max. Ucc 4,5 V). Motor je napájaný cez dve relátka, ktoré umožňujú jeho ovládanie:

Relé - motor zapnutý / vypnutý
Relé - pohyp vpred / vzad

Tieto relátka mikroprocesor riadi cez obvod ULN 2803. Motor je napájaný samostatnými batériami 2 x 1,2V.

Pohyb do strán zabezpečuje krokový motorček z "veľkej" disketovej mechaniky. Pôvodne bol napájaný 5 V, ale to sa pri prvých skuškach na trati ukázalo ako nepostačujúce, lebo motorček nebol schopný pri pohybe robota pohnúť riadiace koliesko o presný počet krokov. Preto bolo potrebné pridať ďaľšiu batériu (9 V).

Návrh DPS

1. strana spojov 2. strana súčiastok

Napájanie

Napájanie zabezpečuje šesť dobíjacích barérií typu AA (1,2 V), pričom štyri z nich sú 1000 mAh a napájajú riadiacu časť a dve na napájanie motora sú 550 mAh. O napájanie krokového motorčeka sa stará 9 V batéria.