RoboSapien riadený pomocou LEGO IR-Tower pripojenej na sériový port

Trondheim-Bratislava, Jul 2005 - Januar 2006.

English version

Pozri tiež: RoboPet riadeny z RCX

RoboSapien je androidný hračkársky robot s veľa predpogramovanými funkciami, ktoré sa spúšťajú tlačidlami na diaľkovom ovládaní. Aby sme mohli robota riadiť z PC, potrebujeme vyslať infračervené riadiace signály. LEGO RCX infrared tower pripojená na sériovom porte je práve takým zariadením, ktoré to umožňuje. Svieti IR svelom podľa stavu na pine TxD sériového portu. Takže ak poznáme protokol RoboSapienovej IR komunikácie, ľahko môžeme napísať program, ktorý robotu vysiela riadiace príkazy.

Začalo to tým, že Rišo rozobral LEGO IR vežičku a zistil, že naozaj môže vysielať signály tak ako si želáme:

Viac o IR veži nájdete tu.

Potom Palo napísal programček pomocou presných časovačov vo Windows, ktorý vysielal postupnosť IR signálov s povelom na kráčanie vpred. Robot sa však nepohol. A tak Rišo zanalyzoval situáciu...

Prečítajte si ako

a tak sme dospeli k záveru, že náš proces počas vysielania je prerušený plánovačom úloh vo Windows a ted potrebná postupnosť nie je vyslaná. Preto sme zmenili program tak, aby bežal š najvyššou možnou prioritou a zdá sa, že teraz riadi robota spoľahlivo. Pomocou programu možno vyslať všetky možné RoboSapienove príkazy, dokonca napísať krátky časovaný script, ktorý sa postupne vyšle robotovi. Keď spustíte program z príkazového riadku bez parametrov, vypíše na obrazovku návod..

Download:

Novinka: 23.december 2007, experimentalna verzia: sapieniso.zip - obsahuje obe predchadzajuce verzie a teraz aj podporu pre roboty i-SOBOT!

Starsia verzia: sapienX.zip - Umoznuje riadit aj LEGO roboty. Predchadzajuca verzia (stabilnejsia): sapiena.zip - RoboSapien riadený pomocou LEGO IR-tower (WIN32 console application). Zmena - asynchronna komunikacia! Vyhody: netreba prava administratora, zatazenie CPU kleslo zo 100% na 0%, USB veza mozno funguje tiez (dajte vediet).

Stara verzia: sapien2i.zip - Program riadi Sapiena verziu 1, verziu 2 a cez priame hexa-hodnoty aj ine roboty. Prilozene je jednoduche DLL na ovladanie z vasich vlastnych aplikacii. Verzia aj pre Linux. Podpora Javy a C#. OCX control (podpora Imagine Loga). Priklad pre VisualBasic.NET. K vylepseniam nas insporvali Ruby Duck a Robert Oschler.
Pozrite si stranku EvoSapien s projektom RoboSapien Dance Machine a videom s hlasom ovladanym RoboPetom!

ir2ir.zip - Windows console aplikacia na prevod IR-kodov (UIRT, Pronto, Sapien hexa)

Video:

(c) 2005 www.robotika.sk, Paľo (ppetrovic (at) acm.org) a Rišo (balogh (at) elf.stuba.sk).


Kde kúpiť? RoboSapiena môžete na Slovensku a v Čechách kúpiť na www.gameexpress.sk a www.gameexpress.cz.
(nákupom po kliknutí na túto linku podporíte stránky www.robotika.sk).
User comments: (Poznamky:)

  Miro, 2006-10-17 09:39:55, reply
Prečo niekto radšej neurobíte program na to, aby Robosapien V2 nehovoril v angličtine, ale v slovenčine. bilykop@zmail.sk
  Palo, 2006-10-17 18:28:35, reply
To asi nebude take jednoduche, lebo RoboSapieni sa vyrabaju vo velkych seriach a zvuky su data ktore su spolu s programom nahrate priamo v pamati Sapienovho riadiaceho obvodu. To by sme sa museli dohodnut s vyrobcom, aby namiesto anglickych zvukov tam nahral nejake nase slovenske, lenze kolko by sa ich len predalo - pre taky maly trh by sa mu ta namaha urcite neoplatila. Aj tak si myslim, ze Sapienovi sa viac hodi ta anglictina. Taky slovensky robot by asi vydaval celkom ine zvuky. :-) Na druhej strane, poskladat robota, ktory by trochu rozpraval po slovensky by nemalo byt nejako tazke a dokonca by sa taky modul mohol dat aj do sapiena - keby sme mu inclinometrami v roznych castiach tela merali pohyby, mohli by sme ho aj vcelku pekne ozvucit vzdychmi v slovencine. Mas tam este tie inclinometre, Riso?
  lase, 2006-11-20 16:23:25, reply
všetka česť chalani, že sa tomuto skvelému robotovi venujete aj na slovenských stránkach.
Mám otázku, akú váhu dokáže tento robot zodvihnúť oboma rukami ?
Potrebujem robota čo dokáže zdvíhať cca od 0,3 kg až 0,5 kg ...
dík za odpoveď
  Palo, 2006-11-20 19:43:02, reply
Dakujeme za spravu. Klasicky RoboSapien by pol kila oboma rukami mozno aj udvihol, ale musel by sa jeho program modifikovat - vymenit cely procesor a program. Teraz vie dvihat len jednou rukou. Tiez tie jeho ruky tak lahko nieco neuchopia, takze by sa predmet musel asi nejako upevnit. Neviem ako je to so Sapien II...
 
Your name (Vase meno):

  lase, 2006-11-22 19:28:54, reply
Noó... tak tých 0,5 kg by bol naozaj extrém. Aj uchopenie predmetu by bolo prispôsobené tak aby to robotovi nerobilo až také problémy.
Sapien II je určite lepší, ale tá jeho cena ... cca od 9000 až do 11000 sk, je v našich podmienkach fakt zdieranie, pritom som mrkol na amazon.co.uk a tam je cena Sapien II cca 100 libier tu je link:
http://www.amazon.co.uk/Character-Options-8091-Robosapien-V2/dp/B0007SXAI4/sr=8-11/qid=1164126484/ref=sr_1_11/203-2212626-6009523?ie=UTF8&s=toys
Ja mám tent názor, že je to síce pekné, že Sapien dokáže elegantne tancovať a pod. ako je to uvedené vo video ukážkách. Ale ako robot by mal vedieť a nato je aj predurčený, ROBIŤ nejakú užitočnú a ľahkú (prácnu) robotu... pre začiatok by stačilo napr. z porozhadzovaných kociek postaviť nejakú stenu a pod.
Naozaj aký procáčik má ten Sapien v sebe ???
  Palo, 2006-11-26 20:47:10, reply
Samozrejme, mas pravdu. RoboSapien nie je naozajstny robot. Je to zabavny robot (entertainment robot), cize skoro hracka. To este neznamena, ze v nom nie je kus robotickej prace i vedy. Nebol vyrobeny na to, aby staval steny, ale aj tak moze byt zaujimave sa popri tej zabave nieco naucit. Je vela roznych hackerskych projektov na nete, z ktorych sa da inspirovat. Neviem, aky ma procesor, ale je asi zapojeny tak, ze sa aj tak neda programovat, aj keby mal programovatelnu pamat. Mozno je to nejaky PIC. Tu sa da pozriet trosku viac:
http://personal.strath.ac.uk/mark.craig/robot/robobrain.shtml
  ahasvet, 2007-11-25 09:40:55, reply
videl som nejake info, ze v3 by mal byt vacsi a zvladnut aj nejake domace prace, takze asi pockam...

Add your comment to the end of this page (napiste sem nieco)