Pravidlá

Na slovenskom kole RCJ sa hrá podľa medzinárodných pravidiel.
Medzinárodné pravidlá: rcj.robocup.org

Pre zaujímavosť nejaké staršie pravidlá:

Pravidlá kategórie Rescue A (2011)

RoboCupJunior Rescue Technical Committee
Damien Kee (Australia)
Kate Sim (UK)
Katsunori Mizuno (Japan)
Tiago Docilio Caldeira (Portugal)
Timothy Jump (USA)
Xu (Alex) Kai (China)

Preklad oficiálnej anglickej verzie: P.Petrovič, január 2011.

Zmeny oproti pravidlám z roku 2010 sú zvýraznené červeno.

1. Aréna.

1.1. Popis:
1.1.1. Aréna je modulárna. Každý modul si možno predstaviť ako jednu miestnosť budovy. Moduly sa môžu nachádzať vedľa seba (v rovnakej výške), alebo nad sebou. Moduly v rovnakej výške sú prepojené chodbami. Moduly na rozdielnych poschodiach sú prepojené šikmými chodbami alebo mostami. Naklonenosť mostov nepresiahne stúpanie 25 stupňov. Mosty musia mať steny, ktoré sú aspoň 10cm vysoké. Oblasť mosta okrem samotného mosta pozostáva aj z dolnej príjazdovej plošinky a hornej odjazdovej plošinky, ktoré most spájajú s ostatnými miestnosťami.

Plány na stavbu odporúčanej budovy sa nachádzajú na oficiálnych stránkach RoboCup Jr.
( http://rcj.robocup.org/rcj2011/rescueA_building_instructions2011.pdf).




1.2. Rozmery:
1.2.1. Približné rozmery modulov sú 1200 x 900 mm (47 x 36 palcov) a výška stien je približne 30 cm (12 palcov).
1.2.2. Každá miestnosť má 2 dvere umiestnené na štandardných miestach podľa stavebných plánov. Roboty jednými dverami vchádzajú a druhými vychádzajú z miestnosti. Rozmery dverí sú 250 x 250 mm.
1.2.3. Prvá miestnosť bludiska nemusí mať vstupné dvere. Záverečná miestnosť nemá východ.

1.3. Podlaha:
1.3.1. Farba podlahy vo všetkých miestnostiach bude biela, alebo podobná bielej. Podlaha môže byť buď hladká alebo vzorkovaná (ako linoleum alebo koberec). Na spojoch medzi modulmi sa môže nachádzať schodík výšky 3mm.
1.3.2. Umiestnenie ihirska by malo byť také, aby podlahy boli vodorovné.

1.4. Čiara:
1.4.1. Na podlahe bude čierna čiara, ktorú majú roboty sledovať. Bude vytvorená z dlaždíc rozmerov 300x300 mm. Čiara môže byť vyrobená pomocou štandardnej elektrickej izolačnej pásky šírky 1 - 2 cm, alebo vytlačená na papieri, alebo inom materiáli. Čierna čiara na podlahe sleduje cestu bludiskom. (Deliace čiary na obrázku len znázorňujú dlaždice, ale nie sú nijak inak na podlahe vyznačené).
1.4.2. Tam, kde je čierna čiara použitá, vchádza do a vychádza z miestností štandardnými dvermi. Ľubovoľný rovný úsek čiernej čiary, ktorá prebieha pozdĺž steny, môže byť prerušený až do dĺžky 20 cm.
1.4.3. Rozloženie dlaždíc vo všetkých miestnostiach môže byť v jednotlivých štartoch rôzne.
1.4.4. Vzhľadom na povahu dlaždícovej povahy môžu byť medzi kachličkami medzery do veľkosti 3mm. Nie sú úmyselné a organizátori sa ich budú snažiť minimalizovať.

1.5. Smeti a prekážky:
1.5.1. Smeti tvoria spomalovače rýchlosti (odkrojené z 10 mm plastovej rúrky alebo dreveného kolíka a natreté na bielo) a drevené drievka s priemerom do 3 mm (špáratka, špajle a pod.) a môžu sa nachádzať v oranžovej alebo červenej zóne alebo na chodbách a moste. Roboty môžu cez smeti prejsť, alebo ich odtlačiť podľa potreby.
1.5.2. Prekážky tvoria tehly, kvádre, závažia,a lebo iné veľké a ťažké predmety. Prekážky sa môžu nachádzať kdekoľvek v oranžovej alebo červenej zóne, ale nie na chodbách alebo na moste. Roboty prekážky obchádzajú tak, aby ich nijak významne neposunuli z ich pôvodného miesta.

1.6. Červená zóna:
1.6.1. Čierna čiara môže skončiť pri vchode do poslednej miestnosti ("Červená zóna"), alebo dolu na začiatku mosta, takže roboty musia v poslednej miestnosti použiť nejakú prehľadávaciu stratégiu na nájdenie obete a východu. Obeť sa môže nachádzať kdekoľvek na podlahe v Červenej zóne a musí byť vzdialená aspoň 10 cm od najbližšej steny.
1.6.2. Pri vstupe do Červenej zóny bude na podlahe pásik dobre odrážajúcej striebornej pásky rozmerov 25 x 250 mm.
1.6.3. Dlaždica "Miesto evakuácie" sa bude nachádzať v rohu Červenej zóny. Bude mať tvar pravouhlého trojuholníka s oboma odvesnami dĺžky 300 mm a bude čiernej farby.
1.6.4. V kategórii pre stredné školy bude mať dlaždica "Miesto evakuácie" tvar kvádra s podstavou pravouhlého trojuholníka s oboma odvesnami dĺžky 300 mm, výškou 60 mm a bude čiernej farby.
1.6.5. Miestnosť "Červená zóna" bude mať len vchodové dvere. Misia bude splnená, ak je obeť úspešne presunutá na miesto evakuácie.

1.7. Obete:
1.7.1. Obeť bude umiestnená v Červenej zóne.
1.7.2. Obete budú mať tvar bežnej plechovky od nápoja, naplnenej tak, aby vážila 150g. Rozmery plechovky závisia od krajiny, v ktorej sa koná turnaj (Austrália 375 ml, Spojené štáty 12fl oz, Európa 330 ml, atď.) Tímy by mali byť pripravené na drobné odchýlky.
1.7.3. Obete budú obalené v alobale.

1.8. Osvetlenie a magnetické podmienky:
1.8.1. Tímy musia prísť pripravené na nakalibrovanie svojich robotov podľa sveteľných podmienok na mieste súťaže.
1.8.2. Sveteľné podmienky sa môžu pozdĺž trasy na ihrisku meniť.
1.8.3. Organizátori vynaložia všetko úsilie, aby bolo ihrisko položené dostatočne ďaleko od zdrojov magnetického poľa, ako napríklad vedenie a kovové predmety. Niekedy sa tomu však nedá zabrániť.
1.8.4. Diváci budú robiť fotografie a ich fotoaparáty môžu na ihrisko svietiť infračerveným alebo viditeľným svetlom. Hoci sa organizátori budú snažiť obmedziť výskyt takýchto situácií, nie je v ich možnostiach mať všetky udalosti okolo ihriska pod kontrolou. Preto tímom veľmi odporúčame, aby postavili a naprogramovali roboty tak, aby náhle zmeny (napr. blesk fotoaparátu) nespôsobili vážne problémy. V akejkoľvek robotike je to dobrý zvyk, v súťažiach aj v reálnych aplikáciách.

Odporúčame, aby tímy navrhli svoje roboty tak, aby zvládli rôzne svetelné a magnetické podmienky, lebo tie sa na jednotlivých súťažných miestach líšia. Tímy by mali byť schopné nakalibrovať roboty podľa podmienok na mieste súťaže.

2. Robot.

2.1. Riadenie:
2.1.1. Roboty musia byť riadené autonómne.
2.1.2. Roboty musia byť odštartované ručne.
2.1.3. Diaľkové ovládanie na ručné riadenie robota nie je povolené.
2.1.4. V rámci toho istého ihriska je komunikácia medzi robotmi alebo jednotlivými časťami robota protokolom BlueTooth Class 2 povolená. Žiadna iná forma rádiovej komunikácie nie je povolená. Roboty, ktoré budú mať na palube zabudovanú rádiovú komunikáciu, nezávisle na tom, či bude počas súťaze použitá alebo nie, budú okamžite diskvalifikované.

2.2. Konštrukcia:
2.2.1. Možno použiť ľubovoľnú robotickú stavebnicu, alebo stavebné diely, ktoré sú prístupné na trhu ako i surové materiály, stačí ak robot spĺňa uvedené obmedzenia a ak návrh a stavba je predovšetkým a z väčšej časti pôvodná práca študentov (pozri odsek 2.5. nižšie).
2.2.2. Akékoľvek komerčne výrabané robotické stavebnice, ktoré sú predávané ako roboty na sledovanie čiary ("line followers") alebo záchranárske roboty ("rescue robots") budú pravdepodobne diskvalifikované, ak súťažiaci nevykonali *významné* úpravy aj mechanického návrhu aj riadiaceho sofvéru. V prípade pochybností legitímnosti nejakého komerčného výrobku musia súťažiaci kontaktovať medzinárodný výbor záchranárskej kategórie (International RoboCupJunior Rescue Technical Committee) niekoľko mesiacov pred súťažou, aby získali odpoveď. Organizátori budú otázky udržovať v tajnosti a podrobnosti nezverejnia žiadnej tretej strane.

2.3. Tím:
2.3.1. Tím pozostáva z jedného robota, ktorý úlohu rieši autonómne. (V medzinárodných súťažiach môže byť pravidlo upravené tak, že dva alebo viac robotov spolupracuje na úlohe súčasne. Pozri doplňujúce pravidlá príslušnej súťaže).

2.4. Kontrola.
2.4.1. Roboty budú pred štartom v turnaji a v priebehu súťaže skontrolované porotou rozhodcov, ktorí preveria, či roboty spĺňajú obmedzenia uvedené vyššie.
2.4.2. Ak súťažiaci kedykoľvek počas súťaže roboty zmenia, sú zodpovední za to, že svoje roboty dajú rozhodcom skontrolovať znovu.
2.4.3. Porota bude klásť študentom otázky o činnosti ich robota, aby sa presvedčila, že stavba a programovanie robota sú ich vlastná práca.
2.4.4. Porota bude študentom klásť otázky o ich príprave a môžu byť požiadaní, aby vyplnili dotazníky, alebo sa zúčastnili rozhovorov, ktoré budú nahraté na video pre výskumné účely.

2.5. Porušenie pravidiel:
2.5.1. Pri nedodržaní akýchkoľvek pravidiel sa robot nebude môcť zúčastniť súťaže, kým sa nevykoná náprava.
2.5.2. Prípadné úpravy sa musia stihnúť vykonať tak, aby bol pôvodný časový plán súťaže dodržaný. Tímy nesmú zdžiavať turnaj prestavovaním alebo preprogramovávaním robotov.
2.5.3. Roboty, ktoré nesplnia všetky požiadavky ani po úpravách, budú diskvalifikované z daného kola (hoci nie z celého turnaja).
2.5.4. Pri prílišnej pomoci dospelého, alebo ak práca nie je pôvodnou prácou študentov, bude tím diskvalifikovaný z celého turnaja.

3. Hra.

3.1. Predkolové testovanie:
3.1.1. Tam, kde je to možné, budú mať súťažiaci prístup k testovacím ihriskám za účelom kalibrovania, testovania a ladenia počas celej súťaže.
3.1.2. Na turnajoch, kde sú aj trénovacie aj súťažné ihriská je to na rozhodnutí organizátorov, či bude dovolené trénovať aj na súťažných ihriskách.

3.2. Osoby
3.2.1. Tímy si musia určiť svojho "kapitána", ktorý bude štartovať robota podľa pravidiel a pokynov rozhodcov.
3.2.2. Kapitán smie robotom pohnúť iba vtedy, keď ho k tomu vyzve rozhodca.
3.2.3. Ostatní členovia tímu (a diváci), ktorí sú v blízkosti ihriska zostanú počas práce robota stáť vo vzdialenosti aspoň 150 cm (asi 60 palcov) od ihriska, alebo sa zariadia podľa pokynov rozhodcov.

3.3. Začiatok hry:
3.3.1. Jazda začína v stanovený čas bez ohľadu od toho, či je tím prítomný a pripravený. Štartovacie časy budú zverejnené v mieste súťaže.
3.3.2. Po odštartovaní jazdy nesmú roboty zo žiadneho dôvodu opustiť priestor ihriska.
3.3.3. Roboty majú k dispozícii najviac 8 minút. Tento čas zahŕňa možnú kalibráciu i samotnú jazdu na ihrisku. Rozhodca zmeria čas prejdenia dráhou v každom kole.
3.3.4. Kalibrácia môže pozostávať z meraní hodnôt senzorov a úpravy programu tak, aby program tieto údaje využíval. Po odštartovaní času môžu súťažiaci nakalibrovať senzory na toľkých miestach na ihrisku ako potrebujú, ale čas sa celý čas odpočítava. Počas kalibrácie sa roboty nesmú samočinne pohybovať. Počas kalibrácie nie sú započítavané žiadne body.
V okamihu, keď je kapitán pripravený odštartovať robota, dá signál rozhodcovi. Robot sa umiestni na štartovnú dlaždicu v prvej miestnosti podľa pokynov rozhodcu. Po odštartovaní jazdy nie je ďalšia kalibrácia povolená.

3.4. Hodnotenie:
3.4.1. Robot musí sledovať čiaru v miestnostiach, kde sa čiara nachádza.
3.4.2. Roboty sú odmeňované 10 bodmi za úspešné prejdenie cez každé prerušenie čiernej čiary.
3.4.3. Roboty sú odmeňované 10 bodmi za úspešné vyhnutie sa každej prekážke, ktorá blokuje dráhu.
3.4.4. Roboty sú odmeňované 5 bodmi za úspešné prejdenie dlaždice s jedným alebo viacerými spomalovačmi rýchlosti umiestnenými na čiernej čiare.
3.4.5. Roboty sú odmeňované 50 bodmi za úspešné prejdenie každej miestnosti počínajúc vchodovými dvermi a končiac východovými dverami, ak sa ich súťažiaci počas jazdy nedotknú. Roboty, ktorých sa súťažiaci dotknú môžu danú miestnosť začať odznova (pozri pravidlo 3.6.2) a majú tak nárok na body za prejdenie miestnosti. Chodby, most a ani Červená Zóna sa pre účely bodovania nepovažujú za miestnosti.
3.4.6. Roboty sú odmeňované 20 bodmi za každé úspešné prejdenie stúpajúcich mostov bez akejkoľvek pomoci.
3.4.7. Roboty sú trestané 15 bodmi za každé zastavenie postupu (pozri odsek 3.6).
3.4.8. Roboty sú odmeňované za úspešnú "Záchranu" - pozri obrázok nižšie.

• Základné školy: záchrana je dokončená, keď sa celá obeť nachádza v mieste evakuácie, v pôvodnej vzpriamenej polohe. Obeť musí byť položená tak, aby s ňou žiadna časť robota nebola v kontakte. Odmena 50 bodov.
• Stredné školy: záchrana pozostáva z dvoch krokov:
  • nadvihnutie obete (žiadna časť obete sa nedotýka podlahy) - 20 bodov
  • položenie obete na evakuačnú plošinu v jej pôvodnej vzpriamenej polohe - 50 bodov (žiadna časť obete sa nedotýka podlahy ihriska ani robota).

3.4.9. V prípade rovnosti bodov víťazí tím, ktorého robot (alebo tím robotov) spotreboval na prejdenie ihriska kratší čas. Do času sa započítava aj čas spotrebovaný na kalibráciu. 3.4.10. Žiadny tím nezíska v žiadnom kole záporný počet bodov. Ak v nejakom kole tím úspešne prejde aspoň jednu miestnosť (podľa pravidla 3.4.5), jeho minimálny bodový zisk bude 50 bodov.

ZŠ Rescue A - A,B,C,D,E,F
SŠ Rescue A - G,H,I,J,K,L
Obe kategórie - M (plechovka musí byť v pôvodnej vzpriamenej polohe)





3.5. Zastavenie postupu:
3.5.1. Zastavenie postupu nastáva, keď sa robot zasekne na nejakom mieste alebo stratí čiernu čiaru bez toho, aby sa ju jasne snažil nájsť. Robot sa na čiaru musí vrátiť najneskôr na dlaždici nasledujúcej za tou, kde čiaru stratil.
3.5.2 Ak robot stratí kontakt s čiarou, alebo sa mu nepodarí obísť smeť/prekážku, musí sa vrátiť na začiatok miestnosti, chodby, alebo mostu (a stráca 15 bodov ako trest za dotyk). Ak nastane zastavenie postupu v niektorej miestnosti po tretí raz, kapitán tímu sa môže rozhodnúť robota presunúť na koniec miestnosti, odkiaľ robot môže pokračovať ďalej.
3.5.3. Tím sa môže rozhodnúť ukončiť kolo kedykoľvek. V takom prípade musí kapitán rozhodcovi naznačiť úmysel ukončiť kolo. Tím v takom prípade získa všetky dovtedy pridelené body.







3.6. Umiestnenie obete
3.6.1. V deň súťaže sa v Červenej Zóne určí šesť rôznych miest, kde môže byť umiestnená obeť. Každé miesto zodpovedá oblasti asi 300 x 300 mm.
3.6.2. Tieto miesta budú od stien vzdialené aspoň 100 mm a nebudú sa na ihrisku zvlášť označovať.
3.6.3. V každom kole bude použitá iba 1 obeť.
3.6.4. Po odštartovaní robota hodí rozhodca kockou, ktorá rozhodne ktoré z možných šiestich miest sa použije. Rozhodca umiestni obeť na náhodné miesto vnútri vylosovaného štvorca 300 x 300 mm. Obeť sa umiestni až potom, ako robot začal svoju bodovanú jazdu.
3.6.5. Ak robot pri pokuse o záchranu pohne obeťou a je odštartovaný znovu, obeť zostáva na mieste, kam ju robot posunul. Ak ju robot prevrátil, ostane prevrátená.
3.6.6. Ak robot obeť uchopil a potom si vyžaduje reštart, obeť sa položí vo vzpriamenej polohe na miesto, na ktorom robot potreboval reštart.

4. Sporné prípady.

4.1. Rozhodca:
4.1.1. Rozhodnutia rozhodcu počas hry sú konečné.

4.2. Vysvetlenie pravidiel:
4.2.1. Medzinárodné pravidlá vysvetľujú členovia RoboCupJunior International Rescue Technical Committee.
4.3. Zvláštne prípady:
4.3.1. Zvláštne úpravy pravidiel v špeciálnych prípadoch, ktoré sú spôsobené nepredpokladanými problémami alebo schopnosťami robotov môžu byť odsúhlasené v čase turnaja, ak s nimi súhlasí väčšina súťažiacich.

5. Dokumentácia.

5.1. Prezentácia:
5.1.1. Všetky tímy sú povinné priniesť elektronickú prezentáciu (napríklad vo formáte PowerPoint, PDF, alebo Flash) a/alebo plagát (veľkosti približne A3), ktoré dokumentujú návrh, stavbu a programovanie ich robotov.
5.1.2. Prezentácie a/alebo plagáty si porota rozhodcov pozrie počas naplánovaného tímového interview, predtým ako sa vyvesia na ukážku rozhodcov, ostatných tímov a hostí.
5.1.3. Prezentácia nech informuje o tíme a ich príprave na súťaž. Môže obsahovať nasledujúce údaje:

• Názov tímu;
• Liga (ZŠ alebo SŠ);
• Mená členov tímu, prípadne ich fotografia.
• Krajina a miesto odkiaľ tím pochádza;
• Názov školy a okresu;
• Obrázky robota z vývoja;
• Informácie o robotoch, vrátane schém, kresieb opisujúcich mechaniku, úsekov programov;
• Zvláštnosti týkajúce sa použitých robotov;
• Čo by chceli členovia tímu v robotike dosiahnuť.

5.1.4. Rozhodci skontrolujú a prediskutujú dokumentáciu s členmi tímu.
5.1.5. Súťažiaci musia poskytnúť digitálne súbory so svojimi prezentáciami a plagátmi.
5.1.6. Vybrané pekné prezentácie môžu byť ocenené.

5.2. Zdieľanie:
5.2.1. Tímy budú mať priestor a odporúča sa im, aby si prezreli prezentácie ostatných tímov.

6. Zásady správania.

6.1. Fair Play:
6.1.1. Roboty, ktoré úmyselne alebo opakovane poškodia ihrisko, budú diskvalifikované.
6.1.2. Osoby, ktoré úmyselne budú pliesť roboty, alebo poškodia ihrisko, budú diskvalifikované.
6.1.3. Od všetkých tímov sa očakáva, že sa počas súťaže budú správať férovo.

6.2. Správanie:
6.2.1. Všetky pohyby a správanie sa v priestoroch turnaja musia rešpektovať ostatných.
6.2.2. Súťažiaci nevstupujú do testovacích priestorov iných kategórií alebo iných tímov, ak tam nie sú výslovne pozvaní členmi testujúceho tímu.
6.2.3. Súťažiaci, ktorí nerešpektujú tieto zásady môžu byť požiadaní, aby opustili budovu a riskujú diskvalifikáciu z turnaja.
6.2.4. Pravidlá budú uplatňovať rozhodcovia, organizátori a miestne autority zákona.

6.3. Doprovod:
6.3.1. Doprovod (učitelia, rodičia, a iný sprievod) nemajú prístup do pracovnej oblasti určenej pre študentov.
6.3.2. Pre doprovod bude k dispozícii dostatok miest na sedenie aby mohli dozerať na študentov v okolí pracovnej oblasti určenej pre študentov.
6.3.3. Doprovod neopravuje roboty a nepodieľa sa na programovaní robotov študentov.
6.3.4. Zasahovanie doprovodu do práce s robotmi, alebo do rozhodnutí rozhodcov bude najskôr napomenuté. Potom tím riskuje diskvalifikáciu.

6.4. Zdieľanie:
6.4.1. V rámci filozofie súťaží RoboCup majú byť všetky výsledky, či už technické alebo didaktické, po súťaži zdielané s ostatnými účastníkmi turnaja.
6.4.2. Akékoľvek výsledky je možné po podujatí publikovať na stránkach RoboCupJunior.
6.4.3. Toto umocňuje misiu RoboCupJunior ako vzdelávacej iniciatívy.

6.5. Duch:
6.5.1. Od všetkých súťažiacich, študentov i doprovodu sa očakáva, že budú rešpektovať misiu RoboCupJunior.
6.5.2. Rozhodci a organizátori budú konať v súlade s duchom podujatia.
6.5.3.Nezáleží na tom, či zvíťazíte alebo budete porazení, ale na tom čo nové sa naučíte!

Poznámka: na medzinárodnej súťaži v Istanbule 2011 budú tímy spárované do supertímov a svoju tímovú úlohu sa dozvedia 24 hodín vopred.