Dušan Ďurina, Branislav Mičušík

Viedli: Ing. Jozef Dúbravský, Doc. Ing. Peter Kukuča, CSc.

Práca sa zaoberá riadením mobilného robota -- dvojkolesového vozíka s tretím oporným kolieskom. Kolesá sú poháňané krokovými motormi, pohyb vozíka je teda riadený rôznymi rýchlosťami oboch kolies. Riadenie je realizované pomocou monolitického mikropočítača (MMP) Atmel 89C2051. Vozík má kruhový pôdorys s priemerom cca 170 mm, zdroj energie je umiestený na vozíku, komunikácia s nadradeným systémom je pomocou rozhrania RS-232. Vozík je možné riadiť v manuálnom režime pomocou myši alebo joysticka a v automatickom režime pomocou spätnej väzby od kamery.

Obr. 1. Robot SID putuje medzi prekážkami.

Nad pracovným priestorom je umiestnená CCD kamera (cca 2 m nad plochou), ktorá monitoruje prostredie s prekážkami a osobný počítač vyhodnocuje súradnice a polohu vozíka. Kamera poskytuje televízny signál PAL a pomocou digitalizačnej karty získavame obraz -- bitmapa 640x480, 256 farieb, čiernobiele. Na základe získanej globálnej mapy prostredia sa vygeneruje trajektória vedúca do cieľového bodu. Reguluje sa pohyb vozíka po vygenerovanej krivke. Riadenie prebieha v reálnom čase, odsníma sa prostredie a na základe odchýliek k želanej krivke sa posiela akčný zásah po sériovej linke do vozíka. Kladie sa dôraz na optimálnu trajektóriu z hľadiska jej dĺžky a spojitú dráhu. Podmienkou je, aby pracovná plocha bola čierna, prekážky biele -- toto obmedzenie súvisí s rozpoznávaním objektov na scéne.

Program na ovládanie vozíka je vytvorený v programovom prostriedku Visual C++ 5.0 na platforme Win32 pod operačným systémom Windows NT, alebo 95/98. Program umožňuje manuálne, automatické riadenie, spracovanie obrazu v reálnom čase.

Naspä na súaž robotov.