Poradňa

Na tejto stránke nájdete odpovede od našich odborníkov na najčastejšie otázky, ktoré nám v súvislosti so súťažou posielate. Odpovede na technické otázky možno nájdete aj na niektorej z mnohých robotických stránok na internete, ktorá sa zaoberá podobnou problematikou.

Obsah

O súťaži a organizácii
O pravidlách
Technické problémy
Poslať otázku

O súťaži a organizácii

Prečo ISTROBOT?

Latinský názov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okx rem toho je to jediná takáto súťaž v bývalých "East European" krajinách, takže tiež Eastrobot

[ístrobot].
Názov súťaže nie je Istrorobot ale Istrobot a nevyslovuje sa [istrobu:t] ale [istrobot].
Môžem jedného robota prihlásiť do viacerých kategórií?

Áno, môžete.
Mozem sa viacerych rocnikov sutaze zucasnit s tym istym robotom ?

Áno, môžete.
Dá sa dohodnúť na termíne testovania? Budeme si môcť dráhu vyskúšať?

Áno, v prípade dostatočného záujmu plánujeme 2-3 testovacie dni, kedy sú dráhy prístupné verejnosti. Nie je na nich ale súťažný tvar dráhy. Presný pravidelný termín býva uverejnený na stránke.
Dráha bude okrem toho k dispozícii na testovanie deň pred súťažou, takže ak prídete už v piatok, možno ešte všeličo doladíte.
Robota asi nesthnem dokončiť, preto radšej neprídem.

Ja by som na Vašom mieste nehádzal hneď flintu do žita. Často sa stane, že príde účastník, ktorý napokon ani neodštartuje. Podstatné je prísť a skúsiť. Ak máte konštrukciu hotovú, potom sa vždy dá niečo na poslednú chvíľu doprogramovať.
Deň pred súťažou bude dráha k dispozícii na testovanie, takže ak by ste prišli na dva dni, možno by sa ešte všeličo dalo odladiť. Nemusíte vyhrať, ale aspoň to skúsiť, aj keď budete poslední, svet sa nezrúti. Aspoň ale získate skúsenosti a na budúci rok vyhráte ;-)
Potřebuji vědět, co vše je hrazeno a co vše si musím hradit sám. Buďte tak laskav a toto mi sdělte.

V minulosti sme z rôznych zdrojov získavali prostriedky na ubytovanie a príspevok na stravu. V začiatkoch sme dokonca preplácali cestovné. Po niekoľkých negatívnych skúsenostiach sme sa rozhodli od tejto formy podpory ustúpiť. Účasť na samotnej súťaži je však zadarmo a súťažiaci majú k dispozícii malé občerstvenie. Cestovné, stravu a ubytovanie si však hradíte sami.
Dá sa zabezpečiť nejaké lacné ubytovanie?

Po negatívnych skúsenostiach z minulých ročníkov už nie. Z tých cenovo prístupných môžeme odporučiť ubytovňu SZÚ na Kramároch, ktorá má dostatočnú kapacitu (hlavne cez víkendy) a je aj ľahko dostupná MHD z miesta súťaže.
Rezerváciu ani žiaden iný ubytovací servis nezabezpečujeme.

O pravidlách

Bude svietit priame slnecne svetlo na drahu?

Pravidlá takúto situáciu nevylučujú. Ale keďže súťaž sa bude konať v posluchárni, ktorá je dosť tmavá a počítame aj s premietaním na veľkoplošnú obrazovku, zrejme do miestnosti veľa slnka neprenikne.
Co znamena pojem tehla na drahe (max rozmery, vaha, material)?

Toto je tehla
Môžu byť v tuneli zatáčky?

Prečo nie, dobrý nápad.
Aké sú rozmery tunelov?

A čo vlastne bude robiť váš robot? ;-)
Moze si robot v kategorii Stopar pri prvom a dalsom pokuse zapamatat doteraz prejdenu drahu (teda, ci je mozne trasu najprv prejst pomalicky a poznacit si vsetky prekazky, a potom pri druhom pokuse len tak preletiet)? lebo to nie je v rozpore s pravidlami na stranke

Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene.
Odrazaju prekazky na drahe ultrazvuky?

Ano.
Moze robot opustit nahodou (napr. chyba senzorov) na moment drahu a hned ju najst a pokracovat v kole, alebo bude diskvalifikovany.

Zrejme ano, zalezi co povie porota.
Co vsetko na trati sa da poskodit ? Vydrzia tehlicky aj naraz maleho "buldozera" ?

Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste.
Pred prekazkou je, alebo nie je prerusena ciara ?

Nie je.
Cas medzi pokusmi mozem pouzit aj na manualne naprogramovanie prip. upravenie uz zaznamenanej drahy (robotom)?

V ziadnom pripade!
Moze sa stat, ked nas robot bude napr. 24 cm siroky a pri jazde po rovnej ciare ma mozny rozkmit 2 cm do stran, ze neprejde tunelom, resp. ze ho poskodi a bude diskvalifikovany ?

Nebude az taky maly...
Pred tunelmi bude rovna draha, alebo moze byt tunel na zakrute ?

Nechajte sa prekvapit.
Moze byt na trati viacej robotov naraz?

Kde by sa tam vzali?
Ak ano mozme im skodit?

Ak nahodou ano, tak mozete.
Jaky tvar bude mit začátek závodní dráhy? V pravidlech na www je cosi o kruhu ze kterého robot vyjíždí, ale na fotkách z loňského roku je jen čára, která prostě začne. Jaký start tedy bude letos?

Štart je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou, lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh mysleny.
Bude možno robota postavit přímo na čáru, nebo musí být "vypuštěn" na bílé ploše a musí si čáru najít?

Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu, napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. Kedze sa tam este nemeria cas, nie je to az take podstatne.
V pravidlách Myši v bludisku je uvedené, že:

"Bludisko pozostáva zo siete (max. 16 × 16) základných štvorcov s rozmermi 18 × 18 cm.", ďalej je uvedené

"Chodbičky sú teda široké 16,8 cm" (to je OK). Ale v sekcii 'Robot - myš' v druhom odseku je uvedené:

"Dĺžka a šírka myši nesmie prekročiť 25 cm. Ak myš mení počas činnosti svoje rozmery, v žiadnom okamihu nesmie prekročiť 25×25 cm." Nerozumiem tomu, ako sa robot s rozmermi 25 x 25 zmestí na políčko 16,8 x 16,8. Alebo ako prejde 25 cm široký robot cez 16,8 cm širokú cestičku.

Nechce sa mi to prezrádzať, ale keď to už toľkým vŕta v hlave -- jeden obrázok je lepší ako sto slov -- takto:
/
Robot sutaziaci v kategorii volna jazda musi mat tiez maximalne rozmery 25x25x25 cm? V ramci volnej jazdy moze byt dialkovo riadeny ?

Nie. Ano.
Aka podrobna ma byt dokumentacia?

Dost.
Kto bude v publiku?

Vselikto. Koho si privediete.
Ake su toho roku ceny?

Dobre ;-)

Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli polohy prekazok, tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny robot. Takze sa nechajte prekvapit.

Richard Balogh

Technické problémy

Nemame celkom jasno v oblasti IR snimacov, chceli by sme ich pouzit na sledovanie drahy, a nevieme aky pocet tychto snimacov je potrebne pouzit, a ako ich vhodne vzajomne umiestnit.

To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8) snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je prave sutaz.
Podrobnejšie odpovedá Ing. Juraj Gacho:

No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise AT&P Journal, kde uz viac ako rok bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v kniznici by ste to hadam nasli.
Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore. Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota...
Je vhodne na detekciu prekazky pouzit IR snimac, alebo dotykovy snimac? Nestrati robot pri detekcii prekazky pri pouziti dotykoveho snimaca viac casu tym, ze musi prist az k nej a dotknut sa jej? V pripade pouzitia IR snimaca by robot prekazku zaregistroval skor a tiez by ju mohol zacat skor obchadzat?

Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac na prekazku.
Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania.
Bolo by mozne zvysit rychlost pohybu robota pouzitim vacsieho napajania krokovych motorcekov (z disketovej mechaniky)?

Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba.
Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv. vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok".
Musime si zakladnu dosku, do ktorej osadime mikropocitac vyrobit sami, alebo pravidla povoluju pouzitie kupenej dosky?

Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho. Su (na zapade) aj take stavebnice....
V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu volbu snimacov.
Stavam robotka na tu sutaz mobilnych robotov a mam taky napad pohanat ho nie krokovymi motormi, ale jednosmernymi motormi( z teslackych magnetofonov). Celkom vy to islo, prevod by som mal porieseny, ale neviem ako sa to da riadit. Mam pouzit krokove motory, alebo mozem aj tie jednosmerne? A ako sa daju riadit jednosmerne motory?

S jednosmernými motormi môžu byť isté problémy, pretože ich rýchlosť v ustálenom stave (teda v stave kedy sa už rýchlosť nemení) závisí okrem vstupného napätia aj od zaťaženia. V dynamickom režime (teda pri rozbiehaní a brzdení) závisí priebeh rýchlosti tiež napr. od hmotnosti robota. Keďže hmotnosť robota ani zaťaženie motora nevieme vhodne ovplyvňovať, môžeme motor riadiť zmenou napájacieho napätia.
Použitie jednosmerných motorov na pohon robota závisí do istej miery aj od koncepcie podvozku robota. Ak má byť robot poháňaný tak, že sa vyžaduje, aby boli rýchlosti rôznych motorov v želanom pomere, (napr. by boli poháňané 2 kolesá každé vlastným motorom, smer zatáčania robota by bol potom odvodený od vzájomného pomeru rýchlostí jdnotlivých motorov), použitie jednosmerných motorov by som neodporúčal, lebo by boli potrebné snímače rýchlostí a dostatočne rýchle regulátory obidvoch motorov. V tomto prípade je použitie krokových motorov omnoho jednoduchšie.
Ak by však bol na pohon robota použitý iba jeden motor a zatáčanie robota by bolo riešené nejako inak, potom by sa dal jednosmerný motor použiť napr. tak, že by sa vstupným napätím nastavila vhodná rýchlosť. Keďže by sa zaťaženie motora počas jazdy menilo iba minimálne (nerovnosti na trati), otáčky motora by sa tiež menili iba v malom rozsahu.
A ako zmeniť napájacie napätie motora? Najjednoduchším riešením je zapojiť vhodný odpor (potenciometer) do série s motorom. "Krajším" riešením je napájať motor šírkovo modulovaným napätím. Na generovanie riadiaceho signálu pre šírkovú moduláciu je možné využiť nejaký oscilátor, alebo riadiaci procesor, pokiaľ disponuje šírkovou moduláciou alebo pulzným generátorom. Riadiaci signál bude potom vstupom do spínacieho tranzistora, alebo, ak je potrebná reverzácia otáčok motora, do H-mostu, cez ktorý bude motor napájaný.
Na záver: Ak sa rozhodnete použiť jednosmerné motory namiesto krokových, zvolili ste si náročnejšiu, nie však neschodnú cestu. Začiatočníkom by som však odporučil použiť krokové motory.
Juraj Gacho <gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk>

Hľadáme odpovede:

Kde by som našiel schémy zapojení robotov do súťaže?

Na otázky odpovedali pracovníci a doktoranti Katedry automatizácie FEI STU.