motoko ice dragon

Autor(i): Michal Chovanec

Základné údaje

Procesor: stm32f722 (arm cortex M7)
Veľkosť pamäte: 256kB
Frekvencia: 216MHz
Senzory: 8x phototransistor, 4x IR, 1 x gyro
Pohon: 2x BLDC with magnetic encoder, FOC control
Napájanie: 3S LiPol (11.1V)
Programovací jazyk: C++, python
Zaujímavosti: --
Domáca stránka robota: https://github.com/michalnand/motoko_ice_dragon

Popis

custom FOC 3-phase motor control, with LQR + kalman in velocity loop, also LQR control for position and velocity control