SimMechanics je modelovací nástroj, ktorý rozširuje simulačné schopnosti Simulinku z obecnej roviny abstraktných signálových tokov do oblasti reálnych fyzikálnych veličín ako sú sily, momenty a pohyby. SimMechanics umožňuje modelovať zložité mechanické sústavy, ktoré sú začlenené do väčšiny reálnych zariadení ako sú výrobné nástroje, stavebné stroje automobily, lietadlá a podobne.
Táto práca sa zaoberá vytvorením mechanického modelu ramena robotického systému v prostredí Matlab/SimMechanics a jeho využitie pri riadení polohy ramena. Projekt pozostáva z troch častí a to z návrhu mechanického modelu ramena, vytvorením riadiaceho programu pohybu ramena a vizualizáciou modelu vo virtuálnom prostredí.
V prvej časti je rozpracovaný návrh kinematickej schémy ramena a pohonného systému v prostredí SimMechanics a Simulink. Druhá časť projektu opisuje návrh riadiaceho systému robotického ramena na dosiahnutie želanej polohy v pracovnom priestore ramena. Tretia časť je zameraná na vizualizáciu navrhnutého modelu vo virtuálnom prostredí Matlabu s využitím VRML( Virtual Reality Modeling Language).
|
|
|
||||
|
|
|
|
|||