Chápadlo

Chápadlo
Autori: Ondrej Chlebo, Pavol Krasňanský, David Gustafík, Filip Tóth, Dušan Ďurina



Cieľ projektu Popis projektu Technická špecifikácia Obrazová dokumentácia Video


Cieľom projektu je vytvorenie inteligentného robotického ramena umožnujúceho uchopiť a zdvihnúť predmet vzhľadom na požiadavku z nadradeného systému.


Ako pohonné jednotky chápadla boli vybraté modelárske servá Hitec HS322HD, ktoré boli modifikované (odstránená spätná väzba, odstránená mechanická záražka). Na výstupy serv sú primontované závitové tyče, ktoré umožňujú zovretie a zdvih chápadiel. Riadiacou jednotkou tohto robota je jednočipový 8bitový mikroprocesor AT90S2313, ktorý ovláda servá, komunikuje s nadradeným systémom a spracováva aj ďalšie signály z optických závor a snímacích odporov. Chápadlo nemá vlastný zdroj energie, napájanie je realizované pomocou konektora, na ktorom sú vyvedené aj komunikačné piny.


robotická ruka umožňujúca uchopenie a zdvihnutie predmetu pohony: upravené modelarske servá Hitec HS322HD komunikácia: "I2C" riadiaci počítač: 8bitový mikropočítač AT90S2313 3 optické senzory snímajúce stav chápadla.

*Komunikácia*
Na komunikáciu sú použité 2 piny, kde jeden je zvolený ako dátový a druhý ako hodiny. Princíp je trocha podobný I2C zbernici. Datovým prenášame dáta a hodinami dávame vedieť kedy sú dane dáta platné. Prenášame pár znakov na základe ktorých dokážeme zatvoriť, otvoriť, zvihnuť chápadlo.



Kliknite na jednotlivé obrázky pre väčšiu verziu.