Lorry

• Popis robota
• Technické parametre
• Obrázky
• Video

Robot Lorry bol skonštruovaný pre účinkovanie v súťaži mobilných robotov v kategórii Pathfollower. Vychádza z tradičnej kinematickej koncepcie trojkolky s diferenčným riadením dvoch kolies a tretím podporným kolieskom. Robot dokáže sledovať čierny čiaru na bielom podklade, pričom na sledovanie využíva spojitý P-regulátor, ktorý zabezpečuje plynulé sledovanie čiary. Výhody tejto regulácie sú zreteľne vidieť počas prevádzky, keď robot nekmitá okolo čiary, ale ju plynule sleduje a tak dosahuje vyššiu kvalitu sledovania čiary. Informáciu o polohe čiary získava z trojice fototranzistorov cez A/D prevod.
       Na trati zvládne prerušovanú čiaru, zmenu svetelných podmienok i obchádzanie prekážok, ktoré sú v ceste. Detekcia prekážok je bezkontaktná na báze IR. Ako riadiaci člen je použitá školská doska s mikroprocesorom Motorola HC11E9, ktorý možno programovať pomocou sériovej linky priamo z počítača. Robot má ďalej reguláciu prúdu vo fázových vinutiach, bipolárne riadenie krokových motorov. Maximálna arýchlosť je okolo 25cm/s.

• Konštrukcia: PVC - kolieska s gumičkou, dosky plošných spojov spojené plieškami, šírka 14.5cm, dĺžka 16cm, výška 10cm.
• Pohon: 2x krokove motorčeky zo starého HDD Seagate budené obvodomi L293E
• Snímače čiary: 3x LED + fotodiody
• Snímač prekážky: IR dioda + SFH 5110
• Napájanie: 9.6V NiMh 1300mAh (8xAA)
• Procesor: Motorola M68HC11E9 - 8 bit, 2MHz, 512B EEPROM, 512B RAM

Lorry vo vrcholnej forme počas prehliadky v závere robotických prázdnin 2001.