MYŠ-O-BOT

Konštrukcia
MYŠ-O-BOT je jednoduchý mobilný robot schopný sledovať čiaru. Je riadený jednočipovým mikropočítačom AT89C2051, poháňaný je servomotormi, snímanie čiary je realizované troma svetlocitlivými snímačmi. Robot je realizovaný ako trojkolka s dvoma pohonnými a jedným vodiacim kolieskom.

Pohon
Robot je poháňaný dvoma upravenými servomotormi. Natočenie pôvodných polohových sérv bolo ovládané šírkou impulzov. Úprava spočívala v nahradení potenciometra reagujúceho na aktuálne natočenie serva pevnými odpormi. Servomotory sa teda môžu pohybovať kontinuálne a šírka riadiacich impulzov určuje rýchlosť otáčania. Servá očakávajú riadiaci impulz približne každých 20 ms. Šírka riadiaceho impulzu sa pohybuje približne od 1 ms (max. dozadu), 1.5 ms (servo stojí) po 2 ms (max. dopredu). Rýchlosť robota je cca 22 cm/s.

Snímače
Robot obsahuje 5 svetlocitlivých snímačov ale súčasná verzia programu využíva iba 3 snímače. Aby sa obmedzil rušivý vplyv okolitého svetla, sú umiestnené v puzdrách od kinofilmov. Snímač pozostáva z LED diódy a fototranzistora. Fototranzistor reaguje na intenzitu odrazeného svetla z LED diódy. Jeho výstup je pripojený na operačný zosilovač pracujúci ako komparátor. Ak sa pod snímačom nachádza biela plocha dobre odrážajúca svetlo LED diódy,tranzistor je otvorený. Keď snímač prejde na čiernu čiaru, tranzistor sa uzavrie a výstup komparátora sa preklopí. Pre každý snímač je možné nastaviť jeho citlivosť trimrom umiestnenom na doske plošného spoja.

Riadenie
Robot je riadený jednopčipovým mikropočítačom AT89C2051. AT89C2051 je 8 bitový mikrokontrolér obsahujúci 2 Kb programovateľnej FLASH pamäte,128 Bajtov RAM pamäte. Inštrukčná sada je kompatibilná so štandardom MCS-51. Je umiestnený v 20 pinovom PDIP púzdre, 15 pinov sú programoveteľné vstupno-výstupné vývody. Mikropočítač obsahuje dvojicu 16 bitových čítačov-časovačov, UART a analógový komparátor. Vstupno-výstupné vývody môžu priamo ovládať LED diódy.

Schéma zapojenia