RoboSapien riadený pomocou LEGO IR-Tower pripojenej na sériový port

Trondheim-Bratislava, Jul 2005 - Januar 2006.

English version

Pozri tiež: RoboPet riadeny z RCX

RoboSapien je androidný hračkársky robot s veľa predpogramovanými funkciami, ktoré sa spúšťajú tlačidlami na diaľkovom ovládaní. Aby sme mohli robota riadiť z PC, potrebujeme vyslať infračervené riadiace signály. LEGO RCX infrared tower pripojená na sériovom porte je práve takým zariadením, ktoré to umožňuje. Svieti IR svelom podľa stavu na pine TxD sériového portu. Takže ak poznáme protokol RoboSapienovej IR komunikácie, ľahko môžeme napísať program, ktorý robotu vysiela riadiace príkazy. Začalo to tým, že Rišo rozobral LEGO IR vežičku a zistil, že naozaj môže vysielať signály tak ako si želáme: Viac o IR veži nájdete tu.

Potom Palo napísal programček pomocou presných časovačov vo Windows, ktorý vysielal postupnosť IR signálov s povelom na kráčanie vpred. Robot sa však nepohol. A tak Rišo zanalyzoval situáciu... Prečítajte si ako a tak sme dospeli k záveru, že náš proces počas vysielania je prerušený plánovačom úloh vo Windows a ted potrebná postupnosť nie je vyslaná. Preto sme zmenili program tak, aby bežal š najvyššou možnou prioritou a zdá sa, že teraz riadi robota spoľahlivo. Pomocou programu možno vyslať všetky možné RoboSapienove príkazy, dokonca napísať krátky časovaný script, ktorý sa postupne vyšle robotovi. Keď spustíte program z príkazového riadku bez parametrov, vypíše na obrazovku návod..

Download: Novinka: 23.december 2007, experimentalna verzia: sapieniso.zip - obsahuje obe predchadzajuce verzie a teraz aj podporu pre roboty i-SOBOT! Starsia verzia: sapienX.zip - Umoznuje riadit aj LEGO roboty. Predchadzajuca verzia (stabilnejsia): sapiena.zip - RoboSapien riadený pomocou LEGO IR-tower (WIN32 console application). Zmena - asynchronna komunikacia! Vyhody: netreba prava administratora, zatazenie CPU kleslo zo 100% na 0%, USB veza mozno funguje tiez (dajte vediet). Stara verzia: sapien2i.zip - Program riadi Sapiena verziu 1, verziu 2 a cez priame hexa-hodnoty aj ine roboty. Prilozene je jednoduche DLL na ovladanie z vasich vlastnych aplikacii. Verzia aj pre Linux. Podpora Javy a C#. OCX control (podpora Imagine Loga). Priklad pre VisualBasic.NET. K vylepseniam nas insporvali Ruby Duck a Robert Oschler. Pozrite si stranku EvoSapien s projektom RoboSapien Dance Machine a videom s hlasom ovladanym RoboPetom! ir2ir.zip - Windows console aplikacia na prevod IR-kodov (UIRT, Pronto, Sapien hexa) Video: sapien2.wmv (6.3 MB) sapien1.wmv (3.8 MB) (c) 2005 www.robotika.sk, Paľo (ppetrovic (at) acm.org) a Rišo (balogh (at) elf.stuba.sk).