[Novinky] [Pravidlá] [Roboty] [Poradňa] [Archív]

RODU2

Autor(i): Roman Ďuris

Základné údaje

Riadiaci procesor: 2 x 89C2051

Veľkosť pamäte: 2 x 2 Kb

Frekvencia: 11 Mhz

Senzory: 2 x infra, 4 x fototanzistory

Pohon: 2 x analógový motorček (hračkársky)

Napájanie: 9 V, 3 V

Programovací jazyk: Asembler

Zaujímavosti: nema :)

Domáca stránka robota: www.rodu.wz.cz

Popis

Jedná sa o samočinného robota sledujúceho čiernu čiaru na bielom podklade.

Riadiaca časť

Riadiaca časť je veľmi jednoduchá. Je tvorená len riadiacim procesorom AT89C2051, nutným ošetrením resetovacieho vstupu, pripojením kryštálu a zabezpečením napájacieho napätia (4 x 1,2V).

Snímače

Snímanie čiary zabezpečujú dva fotoelektrické snímače (2,5V žiarovka, fototranzistor, komparator LM324). V pôvodnom návrhu mala byť na osvetlovanie povrchu použitá vysokosietivá led dióda, ale ukázala sa ako nepostačujúca a preto sú na robotovi použité dve 2,5 V žiarovky, ktoré sú však reálne pripojené na 1,1 V. V prípade zmeny svetelných podmienok sa svietivosť žiaroviek môže dostaviť pomocou trimrov, ale snímače sú umiestnené pod ochranným krytom, takže zmena okolitého osvetlenia by nemala ovplyniť spoľahlivé snímanie čiary. O snímanie prekážky sa starajú dve tlačítka. Po náraze robota do prekážky sa zatlačí jedno z nich a robot vykoná vopred naprogramovanú sériu úkonov.

Pohon

Na pohyb robota dopredu a dozadu je použitý jednosmerný motorček zo stavebnice Lego (max. Ucc 4,5V). Motor je napájaný cez dve relátka, ktoré umožňujú jeho ovládanie:
1. Relé - motor zapnutý / vypnutý
2. Relé - pohyp vpred / vzad

Tieto relátka mikroprocesor riadi cez obvod ULN 2803. Motor je napájaný samostatnými batériami 2 x 1,2 V. Pohyb do strán zabezpečuje krokový motorček z veľkej disketovej mechaniky. Pôvodne bol napájaný 5 V, ale to sa pri prvých skuškach na trati ukázalo ako nepostačujúce, lebo motorček nebol schopný pri pohybe robota pohnúť riadiace koliesko o presný počet krokov. Preto bolo potrebné pridať ďaľšiu batériu (9 V).

Napájanie

Napájanie zabezpečuje šesť dobíjacích barérií typu AA (1,2 V), pričom štyri z nich sú 1000 mAh a napájajú riadiacu časť a dve na napájanie motora sú 550 mAh. O napájanie krokového motorčeka sa stará 9 V batéria.