[Novinky]
[Pravidlá]
[Roboty]
[Poradňa]
[Archív]
Zostrojiť autonómneho mobilného robota, ktorý vytlačí z ringu svojho súpera.
V ringu súťaží vždy dvojica robotov, ktorí sú na začiatku položení za štartovacími čiarami. Po štarte sa snaží jeden druhého vytlačiť mimo ring. Ak sa jeden z robotov dotkne ktoroukoľvek svojou časťou plochy mimo ring, prehráva. To platí aj v prípade, keď z robota odpadne akákoľvek súčiastka, ktorá je potom vytlačená, alebo sa sama dotkne plochy mimo ring.
Ring je plochý disk, na ktorom roboti súťažia. Rozmery ringu sú dané tabuľkou.
Základný povrch je matný čierny, okraje ringu sú lesklé biele. Štartovné čiary sú hnedé. Povrch ringu je jednoliaty a neobsahuje žiadne predely alebo vyvýšeniny, ktoré by mohli ovplyvniť pohyby robota.
Základné rozmery ringu pre kategóriu Minisumo sú na obrázku:
Základné rozmery ringu
| Priemer | Výška | Šírka bieleho okraja | Šírka štartovej čiary | Dĺžka štartovej čiary | Vzd. štartovej čiary od stredu |
| 77 cm | 2,5 cm | 2,5 cm | 1 cm | 10 cm | 5 cm |
Okolo ringu je aktívna zóna. Je to vymedzený priestor okolo ringu (väčšinou 1 m od ringu, teda kruhová zóna s celkovým priemerem rovným priemeru ringu + 2 m). V tejto zóne sa nesmú nachádzať žiadne predmety alebo osoby, aby nič nemohlo ovplyvňovať senzory robota. Farba plochy mimo ring v aktívnej zóne nesmie byť biela.
Maximálna hmotnosť robota v kategórii MiniSumo je 500 g. Postupy, ktoré
menia hmotnosť, nie sú povolené. Nemôžete napríklad využiť pre zníženie
hmotnosti héliový balón, ktorý by sa v priebehu zápasu uvoľnil a zvýšil
tak hmotnosť robota.
Odporúča sa využiť maximálnu povolenú hranicu hmotnosti napríklad dovážením olovenými brokmi. Veľmi sa odporúča realizovať konštrukciu tesne pod stanovenou hmotnosťou. Kalibrácia vašej domácej kuchynskej váhy nemusí zodpovedať kalibrácii váhy použitej na súťaži. Brokmi, alebo iným spôsobom potom možno robota operatívne dovážiť. Pozor, aby sa po výmene batérií nedostal robot nad hmotnostný limit (rôzne baterky vážia inak).
V kategórii MiniSumo sú maximálne rozmery 10 x 10 cm (šírka x dĺžka). Výška nie je obmedzená.
Po štarte robot môže, na rozdiel od hmotnosti, svoje rozmery a tvar ľubovoľným spôsobom meniť. Sám sa môže ľubovolne otáčať či prevracať. Keďže výška nie je obmedzená, mnohí konštruktéri to využívajú napr. tak, že pred štartom majú rôzne radlice v pozícii nad robotom a po štarte ich sklopia tak, aby zabrali čo najširší priestor.
Robot sa môže rozdeliť na niekoľko samostatných častí.
Robot musí byť úplne autonómny. Nesmie obsahovať žiadne diaľkové ovládanie. Akákoľvek technológia použitá na ovládanie robota musí byť inštalovaná na robotovi. Takže nie je dovolené napríklad ovládanie robota z externého PC pomocou rádia a podobne. Po odštartovaní nesmie byť robotovi poskytnutá žiadna externá pomoc.
Robot môže byť zostrojený z ľubovoľného materiálu. Môže byť použitá ľubovoľná technológia, elektronika, mikroprocesory, batérie... Môže byť použitá aj komerčná stavebnica ako Lego Mindstorms, Fischertechnik atď. Nesmie byť použitý hotový výrobok pre takúto súťaž (napr. SumoBot Parallax).
Nie sú kladené žiadne obmedzenia na typ, počet a rozmery použitých snímačov, ak neporušujú iné pravidlá.
Súťažiaci nesmú použiť žiadne vonkajšie pomôcky na zlepšenie navigácie (nálepky, značky, zrkadielka,...).
Žiadna časť robota nesmie pracovať s väčším napätím ako je 24 V. Celková spotreba by nemala byť viac ako 20 A. Výnimky z tohto pravidla schvaľuje porota. Všetky riadiace obvody musia byť súčasťou robota, nie je možné riadiť jeho pohyb napríklad z externého PC pripojeného či už káblom, alebo bezdrôtovo.
Na použité elektronické súčiastky nie je žiadne obmedzenie.
Zdroje energie sú problém súťažiacich.
Súťaž môže mať viacero spôsobov priebehu podľa počtu prihlásených robotov. Pravidlá predpokladajú realizáciu zápasov každý s každým. Táto metóda najlepšie zaistí, že zvíťazí skutočne najlepší robot.
Poradie súťažiacich bude vylosované tesne pred súťažou. Účastníci musia absolvovať súťaž v poradí určenom losovaním.
Pred každým štartom musí porota vykonať povinnú prehliadku, pri ktorej sa kontrolujú hlavne rozmery a hmotnosť. Tak sa zaručí, že zmeny vykonané medzi jednotlivými zápasmi neporušia základné pravidlá súťaže.
Porotcovia vykonajú prehliadku takto: pred každým zápasom najprv robota zvážia. Potom ho štartujúci položí na štartovaciu pozíciu. Od tejto chvíle po dobu celého merania sa ho nesmie nikto dotýkať, pridržiavať a podobne. Porotca skontroluje, či v tejto polohe je možné pretiahnuť cez robota profil s vnútornými rozmermi 10x10 cm. Profil sa musí dotknúť celým svojim kolmým rezom ringu. Meranie teda musí prebiehať kolmo k ringu. Ak robot profilom prejde, je možné s ním ďalej súťažiť. Ak nie, vyzve porotca štartujúceho k náprave. Náprava nesmie trvať dlhšie než 2 minúty. Nápravy môžu byť maximálne dve. V opačnom prípade sa zápas považuje za prehraný.
Kontrola váhy sa vykoná pred každým zápasom. Kontrola umiestnenia a rozmerov se vykonáva pred každým súbojom.
Čas medzi pokusmi môže účastník využiť na ľubovoľné opravy a úpravy. Ak sa však nedostaví do 1 minúty po výzve na štart, stráca právo absolvovať súboj. V prípade, že sa prihlási veľa súťažiacich, porota môže znížiť počet súbojov, prípadne vyhlásiť kvalifikačné kolo.
K zápasu sú jednotliví súťažiaci vyzvaní vhodným spôsobom, ktorý je primeraný podmienkam. Vyhlasuje sa kto (súťažiaci), s ktorým robotom (číslo a meno) a ku ktorému ringu (číslo ringu ak je ich v súťaži použitých viac). Do jednej minúty je súťažiaci povinný sa dostaviť k tomu ringu, v ktorom bude súťažiť.
Zápas pozostáva z troch súbojov. Každý súboj trvá najviac tri minúty.
Pri prvom súboji v rámci zápasu sa hádzaním mincou rozhodne, ktorý
súťažiaci prvý umiestňuje svojho robota do ringu. V ďalších súbojoch
umiestňuje robota víťaz predošlého súboja. Ak bola remíza, rozhodne
minca.
Robot musí byť umiestnený na svojej časti ringu, t.j. nesmie žiadnou svojou časťou presahovať predĺženú štartovaciu čiaru.
V tejto svojej časti môže byť ľubovoľne natočený tak, aby vyhovel prehliadke.
Ďalej sa vykoná predštartová prehliadka.
Po skončení prehliadky sa súťažiaci pred zápasom vzájomne poklonia na dôkaz úcty k súperovi.
Na pokyn časomiery obaja štartujúci zapnú svojho robota. Robot môže byť aktivovaný aj inými prostriedkami než stlačením spínača. Pre tento účel je dovolené použiť zvukový, svetelný, rádiový alebo iný signál (tlesknutie, písknutie...). V ďalšom priebehu súboja sa už ovládač nesmie použiť. Robot musí byť naprogramovaný tak, aby svoju aktivitu začal až po uplynutí 5 sekúnd, počas ktorých se musia všetky osoby vzdialiť od ringu za aktívnu zónu.
V prvých piatich sekundách sú možné len akustické a svetelné prejavy robotov (bzučiaky, odpočítávanie...), ale nie pohybové aktivity. Je potrebné zdôrazniť, že výber spôsobu aktivácie robota je na vlastné riziko a potlesk alebo fotografovanie robotov publikom môže v týchto prípadoch nechtiac robota aktivovať. Je preto vhodné spôsob aktivácie dôkladne zvážiť. Aktiváciu je možno vykonať len jedným zahajovacím úkonom. Nie je prípustné v rámci aktivácie niekoľkými úkonmi meniť napríklad konfiguráciu robota. Je však prípustné mať na robotovi viacero "zahajovacích spínačov", ktorých výberom sa určí stratégia. V každom prípade je však nutné dodržať "jednoúkonový" princíp.
Ak v priebehu odpočítávania štartujúci zistí, že jeho robot nefunguje, alebo sa robot rozbehne skôr, môže dať znamenie porotcovi. Ten preruší odpočítavanie. Súboj sa ihneď opakuje. Ak sa to stane druhý raz, je súťažiaci zo súboja diskvalifikovaný a stráca body v prospech súpera. Úmyselné naprogramovanie kratšieho intervalu odpočtu než päť sekúnd vedie až k diskvalifikácii v rámci celého súťaže.
Za vyradenie robota sa považuje, ak sa akoukoľvek svojou časťou (napr. aj tou, ktorá v priebehu zápasu napríklad odpadla) dotkne plochy mimo ring. Hrana ringu sa nepočíta ako plocha mimo ring. Lem ringu sa už počíta ako plocha mimo ring.
Ak nedôjde k vyradeniu ani jedného zo súťažiacich robotov, je po troch minútach zápas ukončený porotcom.
Ak sa súťažiaci snaží v priebehu súboja alebo pri odpočítávaní akokoľvek ovplyvňovať súboj (vstup do aktívnej zóny, používanie diaľkového ovládánia apod.), je diskvalifikovaný.
Medzi jednotlivými zápasmi rovnakého robota musí byť aspoň päťminútová prestávka na servis (výmena akumulátorov...). Jej účelom je, aby poradie zápasov nezvýhodňovalo niektoré roboty.
Víťazný robot dostáva 2 body, porazený 0 bodov. V prípade, že do troch minút nikto nezvíťazí, je to remíza. Za remízu je pridelený 1 bod.
Na záver sa spočíta počet bodov a utvorí sa poradie. Ak majú niektorí súťažiaci rovnaký počet bodov, rozhodujú o poradí medzi nimi vzájomné zápasy. Ak vzájomné zápasy skončili remízou, budú súťažiaci zdieľať poradie (viacero robotov na rovnakom mieste).
Každý prihlásený robot, ktorý sa zúčastní zápasov, dostane diplom.
Víťazom sa stane robot s najvyšším počtom bodov.
Okrem toho môže porota udeliť cenu za najlepšiu konštrukciu a najelegantnejšiu konštrukciu (kapotáž).
Vo všeobecnosti platí, že pri každom porušení pravidiel je robot zo súťaže vylúčený. To platí najmä v týchto situáciach:
Robot môže byť diskvalifikovaný z celej súťaže, zo zápasu alebo z jednotlivého súboja. Ak je diskvalifikovaný zo súťaže, nie je vôbec bodovaný a nazerá sa naňho, ako by sa vôbec súťaže nezúčastnil. Ak je diskvalifikovaný zo zápasu, bude súperovi pripočítaných 6 bodov a diskvalifikovanému 0. Ak je diskvalifikovaný zo súboja, sú priradené súperovi 2 body a diskvalifikovanému 0.
Zo súťaže sa diskvalifikuje len za závažné porušenie podmienok súťaže napr. za podvod.
Zo zápasu sa diskvalifikuje v prípade, ak sa po už ukončenom zápase zistí porušenie podmienok súťaže v danom zápase.
Zo súboja se diskvalifikuje v prípade, ak sa v priebehu súboja alebo ihneď po práve skončenom súboji zistí porušenie podmienok súťaže a ak súvisí porušenie pravidiel len s konkrétnym súbojom.
Robota môže diskvalifikovať len porota.
Tri zákony robotiky:
V prípade, že zariadenie nebude spĺňať základné bezpečnostné predpisy, porota ho nesmie pripustiť k súťaži a nesmie dovoliť jeho prevádzkovanie.
Každý robot, ktorý by mohol ohroziť účastníkov, divákov, alebo zariadenie, bude vypnutý.
Porota pripustí na zápas len takého robota, u ktorého sa predpokladá, že nebude významne a nebezpečne poškodzovať svoje okolie. U takého, ktorý pravdepodobne nie je schopný "prežiť" strkanie, nárazy, prevracenie a iné manipulácie v rámci pravidiel súťaže, sú členovia poroty povinní upozorniť štartujúcich na možné riziko. Súťažiaci štartujú na vlastné riziko a prípadný "rozpad" robota v priebehu súboja nie je dôvodom na diskvalifikáciu súpera.
Použité súťažné prostriedky robotov nesmú býť agresívne, deštruktívne.
Stratégia nesmie viesť k poškodeniu súperovho robota a zariadenia
(napr. ringu). Tento základný princíp platí aj vtedy, ak ide o neúmyselný
zámer tvorcu robota (robot sa sám "zblázni" a začne jednať nebezpečne a
deštruktívne pre seba alebo svoje okolie). Nesmú sa používať žiadne
deštruktívne prostriedky známe napríklad zo sútaží "Robot Wars"
(plameňomety, elektrické výboje, rôzne píly alebo kladivo...).
Robot nesmie vypúšťať žiadne látky ako oleje alebo kyseliny, nesmie
vypúšťať dym alebo oheň, nesmie znečisťovať ring ani súperovho robota,
nesmie používať žiadne spreje.
Robot nesmie nič vrhať ani strieľať. Nesmú sa používať žiadne laná alebo siete znemožňujúce pohyb súpera. Robot nesmie lietať, t.j. v každom okamihu musí mať styk s ringom aspoň jedna časť robota. Pravidlá však umožňujú použiť lietajúce časti robota (napríklad navigačné prostriedky, kamery apod.). Základným princípom ale je, že súper musí mať kedykoľvek možnosť vytlačiť protihráča z ringu.
Prostriedky pre zvýšenie adhézie (priľnavosti k povrchu ringu) musia spĺnať nasledujúce štandardné pravidlo k posúdeniu spôsobilosti robota z hľadiska adhézie: robot sa považuje za spôsobilý, ak po jeho položení na list papiera a následnom zdvihnutí do výšky papier pri aktivovaných technológiach zvyšujúcich adhéziu zostane ležať na podložke.
Súťaž bude prebiehať v bežných klimatických podmienkach (T = 270 - 310 K, p = 90 - 120 kPa, 0 - 90% RH).
Skutočnú úroveň osvetlenia scény nie je možné vopred určiť. Pred súťažou bude vyhradený čas, ktorý môžu súťažiaci využiť na optimálne nastavenie citlivosti snímačov. Organizátor nemôže zaručiť, že diváci nebudú vrhať na ring tiene.
Upozornenie: Konštruktéri si musia uvedomiť, že moderné filmové a fotografické prístroje používajú zábleskové zariadenia a infračervené vysielače na zaostrovanie. Pretože priebeh súťaže bude zaznamenávaný, pri konštrukcii treba počítať aj s takýmito poruchovými signálmi.
Každý súťažiaci musí odovzdať pred súťažou dokumetáciu popisujúcu elektroniku, koštrukciu a riadiaci algoritmus. Najlepšia forma je html, organizátor poskytne priestor na jej uverejnenie na svojom serveri.
Nad priebehom súťaže a dodržiavaním pravidiel bdie porota.
Porota je najmenej trojčlenná, skladá sa zo zástupcov fakulty, študentov a sponzorov.
Výroky poroty sú záväzné vo všetkých sporných bodoch i v otázkach výkladu pravidiel.
Súťaž sa uskutoční 27. apríla 2005 v priestoroch Fakulty elektrotechniky a informatiky na Ilkovičovej 3 v Bratislave. Účastníci budú mať možnosť otestovať ring v stanovených termínoch a deň pred súťažou.
Súťaže sa môžu zúčastniť jednotlivci a tímy (max. 5-členné) bez ohľadu na vek či zamestnanie.
Prihlášku treba poslať najneskôr do 15. marca 2005 pomocou tohoto formulára.
Tieto propozície vznilki prevažne prekladom
pravidiel, ktoré zverejnil Josef Szylar na stránke
robozor.cz.
Okrem toho vychádzame predovšetkým z podrobných pravidiel na stránkach
Davida Cooka.
Za obrázky srdečne ďakujeme Michaele Szylarovej.
[Novinky] [Pravidlá] [Roboty] [Poradňa] [Archív]
© 2005 Katedra automatizácie a regulácie FEI STU
Ilkovičova 3, 812 19 Bratislava
Posledná zmena: 12. februára 2005.
Illustrations © 2005 Michaela Szylarová
Zodpovedný človek: Richard Balogh.