motoko ice dragonAutor(i): Michal Chovanec | |||
Základné údaje | |||
| Procesor: | stm32f722 (arm cortex M7) | ||
| Veľkosť pamäte: | 256kB | ||
| Frekvencia: | 216MHz | ||
| Senzory: | 8x phototransistor, 4x IR, 1 x gyro | ||
| Pohon: | 2x BLDC with magnetic encoder, FOC control | ||
| Napájanie: | 3S LiPol (11.1V) | ||
| Programovací jazyk: | C++, python | ||
| Zaujímavosti: | -- | ||
| Domáca stránka robota: | https://github.com/michalnand/motoko_ice_dragon | ||
Popis | |||
| custom FOC 3-phase motor control, with LQR + kalman in velocity loop, also LQR control for position and velocity control | |||