PHP Version 8.1.30

System	Linux andyserver 5.10.0-33-amd64 #1 SMP Debian 5.10.226-1 (2024-10-03) x86_64
Build Date	Sep 27 2024 04:10:31
Build System	Linux
Server API	Apache 2.0 Handler
Virtual Directory Support	disabled
Configuration File (php.ini) Path	/etc/php/8.1/apache2
Loaded Configuration File	/etc/php/8.1/apache2/php.ini
Scan this dir for additional .ini files	/etc/php/8.1/apache2/conf.d
Additional .ini files parsed	/etc/php/8.1/apache2/conf.d/10-mysqlnd.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/10-opcache.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/10-pdo.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/15-xml.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-calendar.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-ctype.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-curl.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-dom.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-exif.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-ffi.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-fileinfo.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-ftp.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-gd.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-gettext.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-iconv.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-mbstring.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-mysqli.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-pdo_mysql.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-phar.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-posix.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-readline.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-shmop.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-simplexml.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-sockets.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-sysvmsg.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-sysvsem.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-sysvshm.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-tokenizer.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-xmlreader.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-xmlwriter.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-xsl.ini, /etc/php/8.1/apache2/conf.d/20-zip.ini
PHP API	20210902
PHP Extension	20210902
Zend Extension	420210902
Zend Extension Build	API420210902,NTS
PHP Extension Build	API20210902,NTS
Debug Build	no
Thread Safety	disabled
Zend Signal Handling	enabled
Zend Memory Manager	enabled
Zend Multibyte Support	provided by mbstring
Zend Max Execution Timers	disabled
IPv6 Support	enabled
DTrace Support	available, disabled
Registered PHP Streams	https, ftps, compress.zlib, php, file, glob, data, http, ftp, phar, zip
Registered Stream Socket Transports	tcp, udp, unix, udg, ssl, tls, tlsv1.0, tlsv1.1, tlsv1.2, tlsv1.3
Registered Stream Filters	zlib.*, string.rot13, string.toupper, string.tolower, convert.*, consumed, dechunk, convert.iconv.*

This program makes use of the Zend Scripting Language Engine: Zend Engine v4.1.30, Copyright (c) Zend Technologies     with Zend OPcache v8.1.30, Copyright (c), by Zend Technologies

---

Configuration

apache2handler

Apache Version	Apache/2.4.62 (Debian)
Apache API Version	20120211
Server Administrator	serveradmin@microstep-mis.sk
Hostname:Port	robotika.sk:0
User/Group	www-data(33)/33
Max Requests	Per Child: 0 - Keep Alive: on - Max Per Connection: 100
Timeouts	Connection: 300 - Keep-Alive: 5
Virtual Server	Yes
Server Root	/etc/apache2
Loaded Modules	core mod_so mod_watchdog http_core mod_log_config mod_logio mod_version mod_unixd mod_access_compat mod_alias mod_auth_basic mod_authn_core mod_authn_file mod_authz_core mod_authz_groupfile mod_authz_host mod_authz_user mod_autoindex mod_cgi mod_deflate mod_dir mod_env mod_filter mod_mime prefork mod_negotiation mod_php mod_reqtimeout mod_setenvif mod_socache_shmcb mod_ssl mod_status

Directive	Local Value	Master Value
engine	On	On
last_modified	Off	Off
xbithack	Off	Off

Apache Environment

Variable	Value
HTTPS	on
SSL_TLS_SNI	robotika.sk
HTTP_ACCEPT	*/*
HTTP_USER_AGENT	Mozilla/5.0 AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko; compatible; ClaudeBot/1.0; +claudebot@anthropic.com)
HTTP_ACCEPT_ENCODING	gzip, br, zstd, deflate
HTTP_HOST	robotika.sk
PATH	/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin
SERVER_SIGNATURE	<address>Apache/2.4.62 (Debian) Server at robotika.sk Port 443</address>
SERVER_SOFTWARE	Apache/2.4.62 (Debian)
SERVER_NAME	robotika.sk
SERVER_ADDR	10.101.71.55
SERVER_PORT	443
REMOTE_ADDR	3.139.234.124
DOCUMENT_ROOT	/var/www/vhosts/www.robotika.sk/html
REQUEST_SCHEME	https
CONTEXT_PREFIX	no value
CONTEXT_DOCUMENT_ROOT	/var/www/vhosts/www.robotika.sk/html
SERVER_ADMIN	serveradmin@microstep-mis.sk
SCRIPT_FILENAME	/var/www/vhosts/www.robotika.sk/html/contest/poradna.php
REMOTE_PORT	27649
GATEWAY_INTERFACE	CGI/1.1
SERVER_PROTOCOL	HTTP/1.1
REQUEST_METHOD	GET
QUERY_STRING	no value
REQUEST_URI	/contest/poradna.php
SCRIPT_NAME	/contest/poradna.php

HTTP Headers Information

HTTP Request Headers
HTTP Request	GET /contest/poradna.php HTTP/1.1
accept	*/*
user-agent	Mozilla/5.0 AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko; compatible; ClaudeBot/1.0; +claudebot@anthropic.com)
accept-encoding	gzip, br, zstd, deflate
host	robotika.sk
HTTP Response Headers

calendar

Calendar support

enabled

Core

PHP Version

8.1.30

Directive	Local Value	Master Value
allow_url_fopen	On	On
allow_url_include	Off	Off
arg_separator.input	&	&
arg_separator.output	&	&
auto_append_file	no value	no value
auto_globals_jit	On	On
auto_prepend_file	no value	no value
browscap	no value	no value
default_charset	UTF-8	UTF-8
default_mimetype	text/html	text/html
disable_classes	no value	no value
disable_functions	no value	no value
display_errors	Off	Off
display_startup_errors	Off	Off
doc_root	no value	no value
docref_ext	no value	no value
docref_root	no value	no value
enable_dl	Off	Off
enable_post_data_reading	On	On
error_append_string	no value	no value
error_log	no value	no value
error_prepend_string	no value	no value
error_reporting	22527	22527
expose_php	Off	Off
extension_dir	/usr/lib/php/20210902	/usr/lib/php/20210902
fiber.stack_size	no value	no value
file_uploads	On	On
hard_timeout	2	2
highlight.comment	#FF8000	#FF8000
highlight.default	#0000BB	#0000BB
highlight.html	#000000	#000000
highlight.keyword	#007700	#007700
highlight.string	#DD0000	#DD0000
html_errors	On	On
ignore_repeated_errors	Off	Off
ignore_repeated_source	Off	Off
ignore_user_abort	Off	Off
implicit_flush	Off	Off
include_path	.:/usr/share/php	.:/usr/share/php
input_encoding	no value	no value
internal_encoding	no value	no value
log_errors	On	On
mail.add_x_header	Off	Off
mail.force_extra_parameters	no value	no value
mail.log	no value	no value
max_execution_time	30	30
max_file_uploads	20	20
max_input_nesting_level	64	64
max_input_time	60	60
max_input_vars	1000	1000
max_multipart_body_parts	-1	-1
memory_limit	128M	128M
open_basedir	no value	no value
output_buffering	4096	4096
output_encoding	no value	no value
output_handler	no value	no value
post_max_size	8M	8M
precision	14	14
realpath_cache_size	4096K	4096K
realpath_cache_ttl	120	120
register_argc_argv	Off	Off
report_memleaks	On	On
report_zend_debug	Off	Off
request_order	GP	GP
sendmail_from	no value	no value
sendmail_path	/usr/sbin/sendmail -t -i	/usr/sbin/sendmail -t -i
serialize_precision	-1	-1
short_open_tag	Off	Off
SMTP	localhost	localhost
smtp_port	25	25
sys_temp_dir	no value	no value
syslog.facility	LOG_USER	LOG_USER
syslog.filter	no-ctrl	no-ctrl
syslog.ident	php	php
unserialize_callback_func	no value	no value
upload_max_filesize	2M	2M
upload_tmp_dir	no value	no value
user_dir	no value	no value
user_ini.cache_ttl	300	300
user_ini.filename	.user.ini	.user.ini
variables_order	GPCS	GPCS
xmlrpc_error_number	0	0
xmlrpc_errors	Off	Off
zend.assertions	-1	-1
zend.detect_unicode	On	On
zend.enable_gc	On	On
zend.exception_ignore_args	On	On
zend.exception_string_param_max_len	0	0
zend.multibyte	Off	Off
zend.script_encoding	no value	no value
zend.signal_check	Off	Off

ctype

ctype functions

enabled

curl

cURL support	enabled
cURL Information	7.74.0
Age	7
Features
AsynchDNS	Yes
CharConv	No
Debug	No
GSS-Negotiate	No
IDN	Yes
IPv6	Yes
krb4	No
Largefile	Yes
libz	Yes
NTLM	Yes
NTLMWB	Yes
SPNEGO	Yes
SSL	Yes
SSPI	No
TLS-SRP	Yes
HTTP2	Yes
GSSAPI	Yes
KERBEROS5	Yes
UNIX_SOCKETS	Yes
PSL	Yes
HTTPS_PROXY	Yes
MULTI_SSL	No
BROTLI	Yes
Protocols	dict, file, ftp, ftps, gopher, http, https, imap, imaps, ldap, ldaps, mqtt, pop3, pop3s, rtmp, rtsp, scp, sftp, smb, smbs, smtp, smtps, telnet, tftp
Host	x86_64-pc-linux-gnu
SSL Version	OpenSSL/1.1.1w
ZLib Version	1.2.11
libSSH Version	libssh2/1.9.0

Directive	Local Value	Master Value
curl.cainfo	no value	no value

date

date/time support	enabled
timelib version	2021.19
"Olson" Timezone Database Version	0.system
Timezone Database	internal
Default timezone	Europe/Berlin

Directive	Local Value	Master Value
date.default_latitude	31.7667	31.7667
date.default_longitude	35.2333	35.2333
date.sunrise_zenith	90.833333	90.833333
date.sunset_zenith	90.833333	90.833333
date.timezone	no value	no value

dom

DOM/XML	enabled
DOM/XML API Version	20031129
libxml Version	2.9.14
HTML Support	enabled
XPath Support	enabled
XPointer Support	enabled
Schema Support	enabled
RelaxNG Support	enabled

exif

EXIF Support	enabled
Supported EXIF Version	0220
Supported filetypes	JPEG, TIFF
Multibyte decoding support using mbstring	enabled
Extended EXIF tag formats	Canon, Casio, Fujifilm, Nikon, Olympus, Samsung, Panasonic, DJI, Sony, Pentax, Minolta, Sigma, Foveon, Kyocera, Ricoh, AGFA, Epson

Directive	Local Value	Master Value
exif.decode_jis_intel	JIS	JIS
exif.decode_jis_motorola	JIS	JIS
exif.decode_unicode_intel	UCS-2LE	UCS-2LE
exif.decode_unicode_motorola	UCS-2BE	UCS-2BE
exif.encode_jis	no value	no value
exif.encode_unicode	ISO-8859-15	ISO-8859-15

FFI

FFI support	enabled

Directive	Local Value	Master Value
ffi.enable	preload	preload
ffi.preload	no value	no value

fileinfo

fileinfo support	enabled
libmagic	540

filter

Input Validation and Filtering

enabled

Directive	Local Value	Master Value
filter.default	unsafe_raw	unsafe_raw
filter.default_flags	no value	no value

ftp

FTP support	enabled
FTPS support	enabled

gd

GD Support	enabled
GD headers Version	2.3.3
GD library Version	2.3.3
FreeType Support	enabled
FreeType Linkage	with freetype
GIF Read Support	enabled
GIF Create Support	enabled
JPEG Support	enabled
PNG Support	enabled
WBMP Support	enabled
XPM Support	enabled
XBM Support	enabled
WebP Support	enabled
BMP Support	enabled
AVIF Support	enabled
TGA Read Support	enabled

Directive	Local Value	Master Value
gd.jpeg_ignore_warning	1	1

gettext

GetText Support

enabled

hash

hash support

enabled

Hashing Engines

md2 md4 md5 sha1 sha224 sha256 sha384 sha512/224 sha512/256 sha512 sha3-224 sha3-256 sha3-384 sha3-512 ripemd128 ripemd160 ripemd256 ripemd320 whirlpool tiger128,3 tiger160,3 tiger192,3 tiger128,4 tiger160,4 tiger192,4 snefru snefru256 gost gost-crypto adler32 crc32 crc32b crc32c fnv132 fnv1a32 fnv164 fnv1a64 joaat murmur3a murmur3c murmur3f xxh32 xxh64 xxh3 xxh128 haval128,3 haval160,3 haval192,3 haval224,3 haval256,3 haval128,4 haval160,4 haval192,4 haval224,4 haval256,4 haval128,5 haval160,5 haval192,5 haval224,5 haval256,5

MHASH support	Enabled
MHASH API Version	Emulated Support

iconv

iconv support	enabled
iconv implementation	glibc
iconv library version	2.31

Directive	Local Value	Master Value
iconv.input_encoding	no value	no value
iconv.internal_encoding	no value	no value
iconv.output_encoding	no value	no value

json

json support

enabled

libxml

libXML support	active
libXML Compiled Version	2.9.14
libXML Loaded Version	20910
libXML streams	enabled

mbstring

Multibyte Support	enabled
Multibyte string engine	libmbfl
HTTP input encoding translation	disabled
libmbfl version	1.3.2

mbstring extension makes use of "streamable kanji code filter and converter", which is distributed under the GNU Lesser General Public License version 2.1.

Multibyte (japanese) regex support	enabled
Multibyte regex (oniguruma) version	6.9.6

Directive	Local Value	Master Value
mbstring.detect_order	no value	no value
mbstring.encoding_translation	Off	Off
mbstring.http_input	no value	no value
mbstring.http_output	no value	no value
mbstring.http_output_conv_mimetypes	^(text/|application/xhtml\+xml)	^(text/|application/xhtml\+xml)
mbstring.internal_encoding	no value	no value
mbstring.language	neutral	neutral
mbstring.regex_retry_limit	1000000	1000000
mbstring.regex_stack_limit	100000	100000
mbstring.strict_detection	Off	Off
mbstring.substitute_character	no value	no value

mysqli

MysqlI Support	enabled
Client API library version	mysqlnd 8.1.30
Active Persistent Links	0
Inactive Persistent Links	0
Active Links	0

Directive	Local Value	Master Value
mysqli.allow_local_infile	Off	Off
mysqli.allow_persistent	On	On
mysqli.default_host	no value	no value
mysqli.default_port	3306	3306
mysqli.default_pw	no value	no value
mysqli.default_socket	/var/run/mysqld/mysqld.sock	/var/run/mysqld/mysqld.sock
mysqli.default_user	no value	no value
mysqli.local_infile_directory	no value	no value
mysqli.max_links	Unlimited	Unlimited
mysqli.max_persistent	Unlimited	Unlimited
mysqli.reconnect	Off	Off
mysqli.rollback_on_cached_plink	Off	Off

mysqlnd

mysqlnd	enabled
Version	mysqlnd 8.1.30
Compression	supported
core SSL	supported
extended SSL	supported
Command buffer size	4096
Read buffer size	32768
Read timeout	86400
Collecting statistics	Yes
Collecting memory statistics	No
Tracing	n/a
Loaded plugins	mysqlnd,debug_trace,auth_plugin_mysql_native_password,auth_plugin_mysql_clear_password,auth_plugin_caching_sha2_password,auth_plugin_sha256_password
API Extensions	mysqli,pdo_mysql

openssl

OpenSSL support	enabled
OpenSSL Library Version	OpenSSL 1.1.1w 11 Sep 2023
OpenSSL Header Version	OpenSSL 1.1.1w 11 Sep 2023
Openssl default config	/usr/lib/ssl/openssl.cnf

Directive	Local Value	Master Value
openssl.cafile	no value	no value
openssl.capath	no value	no value

pcre

PCRE (Perl Compatible Regular Expressions) Support	enabled
PCRE Library Version	10.40 2022-04-14
PCRE Unicode Version	14.0.0
PCRE JIT Support	enabled
PCRE JIT Target	x86 64bit (little endian + unaligned)

Directive	Local Value	Master Value
pcre.backtrack_limit	1000000	1000000
pcre.jit	1	1
pcre.recursion_limit	100000	100000

PDO

PDO support	enabled
PDO drivers	mysql

pdo_mysql

PDO Driver for MySQL	enabled
Client API version	mysqlnd 8.1.30

Directive	Local Value	Master Value
pdo_mysql.default_socket	/var/run/mysqld/mysqld.sock	/var/run/mysqld/mysqld.sock

Phar

Phar: PHP Archive support	enabled
Phar API version	1.1.1
Phar-based phar archives	enabled
Tar-based phar archives	enabled
ZIP-based phar archives	enabled
gzip compression	enabled
bzip2 compression	disabled (install ext/bz2)
Native OpenSSL support	enabled

Phar based on pear/PHP_Archive, original concept by Davey Shafik. Phar fully realized by Gregory Beaver and Marcus Boerger. Portions of tar implementation Copyright (c) 2003-2009 Tim Kientzle.

Directive	Local Value	Master Value
phar.cache_list	no value	no value
phar.readonly	On	On
phar.require_hash	On	On

posix

POSIX support

enabled

readline

Readline Support	enabled
Readline library	EditLine wrapper

Directive	Local Value	Master Value
cli.pager	no value	no value
cli.prompt	\b \>	\b \>

Reflection

Reflection

enabled

session

Session Support	enabled
Registered save handlers	files user
Registered serializer handlers	php_serialize php php_binary

Directive	Local Value	Master Value
session.auto_start	Off	Off
session.cache_expire	180	180
session.cache_limiter	nocache	nocache
session.cookie_domain	no value	no value
session.cookie_httponly	no value	no value
session.cookie_lifetime	0	0
session.cookie_path	/	/
session.cookie_samesite	no value	no value
session.cookie_secure	0	0
session.gc_divisor	1000	1000
session.gc_maxlifetime	1440	1440
session.gc_probability	0	0
session.lazy_write	On	On
session.name	PHPSESSID	PHPSESSID
session.referer_check	no value	no value
session.save_handler	files	files
session.save_path	/var/lib/php/sessions	/var/lib/php/sessions
session.serialize_handler	php	php
session.sid_bits_per_character	5	5
session.sid_length	26	26
session.upload_progress.cleanup	On	On
session.upload_progress.enabled	On	On
session.upload_progress.freq	1%	1%
session.upload_progress.min_freq	1	1
session.upload_progress.name	PHP_SESSION_UPLOAD_PROGRESS	PHP_SESSION_UPLOAD_PROGRESS
session.upload_progress.prefix	upload_progress_	upload_progress_
session.use_cookies	1	1
session.use_only_cookies	1	1
session.use_strict_mode	0	0
session.use_trans_sid	0	0

shmop

shmop support

enabled

SimpleXML

SimpleXML support	enabled
Schema support	enabled

sockets

Sockets Support

enabled

sodium

sodium support	enabled
libsodium headers version	1.0.18
libsodium library version	1.0.18

SPL

SPL support	enabled
Interfaces	OuterIterator, RecursiveIterator, SeekableIterator, SplObserver, SplSubject
Classes	AppendIterator, ArrayIterator, ArrayObject, BadFunctionCallException, BadMethodCallException, CachingIterator, CallbackFilterIterator, DirectoryIterator, DomainException, EmptyIterator, FilesystemIterator, FilterIterator, GlobIterator, InfiniteIterator, InvalidArgumentException, IteratorIterator, LengthException, LimitIterator, LogicException, MultipleIterator, NoRewindIterator, OutOfBoundsException, OutOfRangeException, OverflowException, ParentIterator, RangeException, RecursiveArrayIterator, RecursiveCachingIterator, RecursiveCallbackFilterIterator, RecursiveDirectoryIterator, RecursiveFilterIterator, RecursiveIteratorIterator, RecursiveRegexIterator, RecursiveTreeIterator, RegexIterator, RuntimeException, SplDoublyLinkedList, SplFileInfo, SplFileObject, SplFixedArray, SplHeap, SplMinHeap, SplMaxHeap, SplObjectStorage, SplPriorityQueue, SplQueue, SplStack, SplTempFileObject, UnderflowException, UnexpectedValueException

standard

Dynamic Library Support	enabled
Path to sendmail	/usr/sbin/sendmail -t -i

Directive	Local Value	Master Value
assert.active	On	On
assert.bail	Off	Off
assert.callback	no value	no value
assert.exception	On	On
assert.warning	On	On
auto_detect_line_endings	Off	Off
default_socket_timeout	60	60
from	no value	no value
session.trans_sid_hosts	no value	no value
session.trans_sid_tags	a=href,area=href,frame=src,form=	a=href,area=href,frame=src,form=
unserialize_max_depth	4096	4096
url_rewriter.hosts	no value	no value
url_rewriter.tags	form=	form=
user_agent	no value	no value

sysvmsg

sysvmsg support

enabled

sysvsem

sysvsem support

enabled

sysvshm

sysvshm support

enabled

tokenizer

Tokenizer Support

enabled

xml

XML Support	active
XML Namespace Support	active
libxml2 Version	2.9.14

xmlreader

XMLReader

enabled

xmlwriter

XMLWriter

enabled

xsl

XSL	enabled
libxslt Version	1.1.34
libxslt compiled against libxml Version	2.9.10
EXSLT	enabled
libexslt Version	1.1.34

Zend OPcache

Opcode Caching	Up and Running
Optimization	Enabled
SHM Cache	Enabled
File Cache	Disabled
JIT	Disabled
Startup	OK
Shared memory model	mmap
Cache hits	1832
Cache misses	336
Used memory	10301008
Free memory	123916720
Wasted memory	0
Interned Strings Used memory	3759848
Interned Strings Free memory	4628760
Cached scripts	334
Cached keys	451
Max keys	16229
OOM restarts	0
Hash keys restarts	0
Manual restarts	0

Directive	Local Value	Master Value
opcache.blacklist_filename	no value	no value
opcache.consistency_checks	0	0
opcache.dups_fix	Off	Off
opcache.enable	On	On
opcache.enable_cli	Off	Off
opcache.enable_file_override	Off	Off
opcache.error_log	no value	no value
opcache.file_cache	no value	no value
opcache.file_cache_consistency_checks	On	On
opcache.file_cache_only	Off	Off
opcache.file_update_protection	2	2
opcache.force_restart_timeout	180	180
opcache.huge_code_pages	Off	Off
opcache.interned_strings_buffer	8	8
opcache.jit	no value	no value
opcache.jit_bisect_limit	0	0
opcache.jit_blacklist_root_trace	16	16
opcache.jit_blacklist_side_trace	8	8
opcache.jit_buffer_size	0	0
opcache.jit_debug	0	0
opcache.jit_hot_func	127	127
opcache.jit_hot_loop	64	64
opcache.jit_hot_return	8	8
opcache.jit_hot_side_exit	8	8
opcache.jit_max_exit_counters	8192	8192
opcache.jit_max_loop_unrolls	8	8
opcache.jit_max_polymorphic_calls	2	2
opcache.jit_max_recursive_calls	2	2
opcache.jit_max_recursive_returns	2	2
opcache.jit_max_root_traces	1024	1024
opcache.jit_max_side_traces	128	128
opcache.jit_prof_threshold	0.005	0.005
opcache.lockfile_path	/tmp	/tmp
opcache.log_verbosity_level	1	1
opcache.max_accelerated_files	10000	10000
opcache.max_file_size	0	0
opcache.max_wasted_percentage	5	5
opcache.memory_consumption	128	128
opcache.opt_debug_level	0	0
opcache.optimization_level	0x7FFEBFFF	0x7FFEBFFF
opcache.preferred_memory_model	no value	no value
opcache.preload	no value	no value
opcache.preload_user	no value	no value
opcache.protect_memory	Off	Off
opcache.record_warnings	Off	Off
opcache.restrict_api	no value	no value
opcache.revalidate_freq	2	2
opcache.revalidate_path	Off	Off
opcache.save_comments	On	On
opcache.use_cwd	On	On
opcache.validate_permission	Off	Off
opcache.validate_root	Off	Off
opcache.validate_timestamps	On	On

zip

Zip	enabled
Zip version	1.19.5
Libzip version	1.7.3
BZIP2 compression	Yes
XZ compression	No
ZSTD compression	No
AES-128 encryption	Yes
AES-192 encryption	Yes
AES-256 encryption	Yes

zlib

ZLib Support	enabled
Stream Wrapper	compress.zlib://
Stream Filter	zlib.inflate, zlib.deflate
Compiled Version	1.2.11
Linked Version	1.2.11

Directive	Local Value	Master Value
zlib.output_compression	Off	Off
zlib.output_compression_level	-1	-1
zlib.output_handler	no value	no value

Additional Modules

Module Name

Environment

Variable	Value
LANGUAGE	en_US:en
APACHE_RUN_DIR	/var/run/apache2
APACHE_PID_FILE	/var/run/apache2/apache2.pid
JOURNAL_STREAM	8:26236
PATH	/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin
INVOCATION_ID	f1ba8aa89d0741fd852442eb0633d3c3
APACHE_LOCK_DIR	/var/lock/apache2
LANG	C
APACHE_RUN_USER	www-data
APACHE_RUN_GROUP	www-data
APACHE_LOG_DIR	/var/log/apache2
PWD	/

PHP Variables

Variable	Value
$_SERVER['HTTPS']	on
$_SERVER['SSL_TLS_SNI']	robotika.sk
$_SERVER['HTTP_ACCEPT']	*/*
$_SERVER['HTTP_USER_AGENT']	Mozilla/5.0 AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko; compatible; ClaudeBot/1.0; +claudebot@anthropic.com)
$_SERVER['HTTP_ACCEPT_ENCODING']	gzip, br, zstd, deflate
$_SERVER['HTTP_HOST']	robotika.sk
$_SERVER['PATH']	/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin
$_SERVER['SERVER_SIGNATURE']	<address>Apache/2.4.62 (Debian) Server at robotika.sk Port 443</address>
$_SERVER['SERVER_SOFTWARE']	Apache/2.4.62 (Debian)
$_SERVER['SERVER_NAME']	robotika.sk
$_SERVER['SERVER_ADDR']	10.101.71.55
$_SERVER['SERVER_PORT']	443
$_SERVER['REMOTE_ADDR']	3.139.234.124
$_SERVER['DOCUMENT_ROOT']	/var/www/vhosts/www.robotika.sk/html
$_SERVER['REQUEST_SCHEME']	https
$_SERVER['CONTEXT_PREFIX']	no value
$_SERVER['CONTEXT_DOCUMENT_ROOT']	/var/www/vhosts/www.robotika.sk/html
$_SERVER['SERVER_ADMIN']	serveradmin@microstep-mis.sk
$_SERVER['SCRIPT_FILENAME']	/var/www/vhosts/www.robotika.sk/html/contest/poradna.php
$_SERVER['REMOTE_PORT']	27649
$_SERVER['GATEWAY_INTERFACE']	CGI/1.1
$_SERVER['SERVER_PROTOCOL']	HTTP/1.1
$_SERVER['REQUEST_METHOD']	GET
$_SERVER['QUERY_STRING']	no value
$_SERVER['REQUEST_URI']	/contest/poradna.php
$_SERVER['SCRIPT_NAME']	/contest/poradna.php
$_SERVER['PHP_SELF']	/contest/poradna.php
$_SERVER['REQUEST_TIME_FLOAT']	1732211617.7264
$_SERVER['REQUEST_TIME']	1732211617

---

PHP Credits

PHP Group
Thies C. Arntzen, Stig Bakken, Shane Caraveo, Andi Gutmans, Rasmus Lerdorf, Sam Ruby, Sascha Schumann, Zeev Suraski, Jim Winstead, Andrei Zmievski

Language Design & Concept
Andi Gutmans, Rasmus Lerdorf, Zeev Suraski, Marcus Boerger

PHP Authors
Contribution	Authors
Zend Scripting Language Engine	Andi Gutmans, Zeev Suraski, Stanislav Malyshev, Marcus Boerger, Dmitry Stogov, Xinchen Hui, Nikita Popov
Extension Module API	Andi Gutmans, Zeev Suraski, Andrei Zmievski
UNIX Build and Modularization	Stig Bakken, Sascha Schumann, Jani Taskinen, Peter Kokot
Windows Support	Shane Caraveo, Zeev Suraski, Wez Furlong, Pierre-Alain Joye, Anatol Belski, Kalle Sommer Nielsen
Server API (SAPI) Abstraction Layer	Andi Gutmans, Shane Caraveo, Zeev Suraski
Streams Abstraction Layer	Wez Furlong, Sara Golemon
PHP Data Objects Layer	Wez Furlong, Marcus Boerger, Sterling Hughes, George Schlossnagle, Ilia Alshanetsky
Output Handler	Zeev Suraski, Thies C. Arntzen, Marcus Boerger, Michael Wallner
Consistent 64 bit support	Anthony Ferrara, Anatol Belski

SAPI Modules
Contribution	Authors
Apache 2.0 Handler	Ian Holsman, Justin Erenkrantz (based on Apache 2.0 Filter code)
CGI / FastCGI	Rasmus Lerdorf, Stig Bakken, Shane Caraveo, Dmitry Stogov
CLI	Edin Kadribasic, Marcus Boerger, Johannes Schlueter, Moriyoshi Koizumi, Xinchen Hui
Embed	Edin Kadribasic
FastCGI Process Manager	Andrei Nigmatulin, dreamcat4, Antony Dovgal, Jerome Loyet
litespeed	George Wang
phpdbg	Felipe Pena, Joe Watkins, Bob Weinand

Module Authors
Module	Authors
BC Math	Andi Gutmans
Bzip2	Sterling Hughes
Calendar	Shane Caraveo, Colin Viebrock, Hartmut Holzgraefe, Wez Furlong
COM and .Net	Wez Furlong
ctype	Hartmut Holzgraefe
cURL	Sterling Hughes
Date/Time Support	Derick Rethans
DB-LIB (MS SQL, Sybase)	Wez Furlong, Frank M. Kromann, Adam Baratz
DBA	Sascha Schumann, Marcus Boerger
DOM	Christian Stocker, Rob Richards, Marcus Boerger
enchant	Pierre-Alain Joye, Ilia Alshanetsky
EXIF	Rasmus Lerdorf, Marcus Boerger
FFI	Dmitry Stogov
fileinfo	Ilia Alshanetsky, Pierre Alain Joye, Scott MacVicar, Derick Rethans, Anatol Belski
Firebird driver for PDO	Ard Biesheuvel
FTP	Stefan Esser, Andrew Skalski
GD imaging	Rasmus Lerdorf, Stig Bakken, Jim Winstead, Jouni Ahto, Ilia Alshanetsky, Pierre-Alain Joye, Marcus Boerger, Mark Randall
GetText	Alex Plotnick
GNU GMP support	Stanislav Malyshev
Iconv	Rui Hirokawa, Stig Bakken, Moriyoshi Koizumi
IMAP	Rex Logan, Mark Musone, Brian Wang, Kaj-Michael Lang, Antoni Pamies Olive, Rasmus Lerdorf, Andrew Skalski, Chuck Hagenbuch, Daniel R Kalowsky
Input Filter	Rasmus Lerdorf, Derick Rethans, Pierre-Alain Joye, Ilia Alshanetsky
Internationalization	Ed Batutis, Vladimir Iordanov, Dmitry Lakhtyuk, Stanislav Malyshev, Vadim Savchuk, Kirti Velankar
JSON	Jakub Zelenka, Omar Kilani, Scott MacVicar
LDAP	Amitay Isaacs, Eric Warnke, Rasmus Lerdorf, Gerrit Thomson, Stig Venaas
LIBXML	Christian Stocker, Rob Richards, Marcus Boerger, Wez Furlong, Shane Caraveo
Multibyte String Functions	Tsukada Takuya, Rui Hirokawa
MySQL driver for PDO	George Schlossnagle, Wez Furlong, Ilia Alshanetsky, Johannes Schlueter
MySQLi	Zak Greant, Georg Richter, Andrey Hristov, Ulf Wendel
MySQLnd	Andrey Hristov, Ulf Wendel, Georg Richter, Johannes SchlĂźter
OCI8	Stig Bakken, Thies C. Arntzen, Andy Sautins, David Benson, Maxim Maletsky, Harald Radi, Antony Dovgal, Andi Gutmans, Wez Furlong, Christopher Jones, Oracle Corporation
ODBC driver for PDO	Wez Furlong
ODBC	Stig Bakken, Andreas Karajannis, Frank M. Kromann, Daniel R. Kalowsky
Opcache	Andi Gutmans, Zeev Suraski, Stanislav Malyshev, Dmitry Stogov, Xinchen Hui
OpenSSL	Stig Venaas, Wez Furlong, Sascha Kettler, Scott MacVicar, Eliot Lear
Oracle (OCI) driver for PDO	Wez Furlong
pcntl	Jason Greene, Arnaud Le Blanc
Perl Compatible Regexps	Andrei Zmievski
PHP Archive	Gregory Beaver, Marcus Boerger
PHP Data Objects	Wez Furlong, Marcus Boerger, Sterling Hughes, George Schlossnagle, Ilia Alshanetsky
PHP hash	Sara Golemon, Rasmus Lerdorf, Stefan Esser, Michael Wallner, Scott MacVicar
Posix	Kristian Koehntopp
PostgreSQL driver for PDO	Edin Kadribasic, Ilia Alshanetsky
PostgreSQL	Jouni Ahto, Zeev Suraski, Yasuo Ohgaki, Chris Kings-Lynne
Pspell	Vlad Krupin
Readline	Thies C. Arntzen
Reflection	Marcus Boerger, Timm Friebe, George Schlossnagle, Andrei Zmievski, Johannes Schlueter
Sessions	Sascha Schumann, Andrei Zmievski
Shared Memory Operations	Slava Poliakov, Ilia Alshanetsky
SimpleXML	Sterling Hughes, Marcus Boerger, Rob Richards
SNMP	Rasmus Lerdorf, Harrie Hazewinkel, Mike Jackson, Steven Lawrance, Johann Hanne, Boris Lytochkin
SOAP	Brad Lafountain, Shane Caraveo, Dmitry Stogov
Sockets	Chris Vandomelen, Sterling Hughes, Daniel Beulshausen, Jason Greene
Sodium	Frank Denis
SPL	Marcus Boerger, Etienne Kneuss
SQLite 3.x driver for PDO	Wez Furlong
SQLite3	Scott MacVicar, Ilia Alshanetsky, Brad Dewar
System V Message based IPC	Wez Furlong
System V Semaphores	Tom May
System V Shared Memory	Christian Cartus
tidy	John Coggeshall, Ilia Alshanetsky
tokenizer	Andrei Zmievski, Johannes Schlueter
XML	Stig Bakken, Thies C. Arntzen, Sterling Hughes
XMLReader	Rob Richards
XMLWriter	Rob Richards, Pierre-Alain Joye
XSL	Christian Stocker, Rob Richards
Zip	Pierre-Alain Joye, Remi Collet
Zlib	Rasmus Lerdorf, Stefan Roehrich, Zeev Suraski, Jade Nicoletti, Michael Wallner

PHP Documentation
Authors	Mehdi Achour, Friedhelm Betz, Antony Dovgal, Nuno Lopes, Hannes Magnusson, Philip Olson, Georg Richter, Damien Seguy, Jakub Vrana, Adam Harvey
Editor	Peter Cowburn
User Note Maintainers	Daniel P. Brown, Thiago Henrique Pojda
Other Contributors	Previously active authors, editors and other contributors are listed in the manual.

PHP Quality Assurance Team
Ilia Alshanetsky, Joerg Behrens, Antony Dovgal, Stefan Esser, Moriyoshi Koizumi, Magnus Maatta, Sebastian Nohn, Derick Rethans, Melvyn Sopacua, Pierre-Alain Joye, Dmitry Stogov, Felipe Pena, David Soria Parra, Stanislav Malyshev, Julien Pauli, Stephen Zarkos, Anatol Belski, Remi Collet, Ferenc Kovacs

Websites and Infrastructure team
PHP Websites Team	Rasmus Lerdorf, Hannes Magnusson, Philip Olson, Lukas Kahwe Smith, Pierre-Alain Joye, Kalle Sommer Nielsen, Peter Cowburn, Adam Harvey, Ferenc Kovacs, Levi Morrison
Event Maintainers	Damien Seguy, Daniel P. Brown
Network Infrastructure	Daniel P. Brown
Windows Infrastructure	Alex Schoenmaker

Debian Packaging
DEB.SURY.ORG, an Ondřej Surý project

PHP License

This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under the terms of the PHP License as published by the PHP Group and included in the distribution in the file: LICENSE This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. If you did not receive a copy of the PHP license, or have any questions about PHP licensing, please contact license@php.net.

Poradňa

Na tejto stránke nájdete odpovede od našich odborníkov na najčastejšie otázky, ktoré nám v súvislosti so súťažou posielate. Odpovede na technické otázky možno nájdete aj na niektorej z mnohých robotických stránok na internete, ktorá sa zaoberá podobnou problematikou. Tie najzaujímavejšie sme pre vás zozbierali na samostatnej stránke Odkazy.

Obsah

1. Organizačné problémy
2. Otázky týkajúce sa pravidiel
3. Technické problémy
4. Hľadáme odpoveď
5. Poslať otázku

Organizačné problémy

• Prečo ISTROBOT?

  Latinský názov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okrem toho je to jediná takáto súťaž v bývalých "East European" krajinách, takže tiež Eastrobot [ístrobot]. Nesprávny názov súťaže je IstroRObot a nesprávna výslovnosť je [istrobu:t].

  ---

• Robota asi nesthnem dokončiť, preto radšej neprídem.

  Ja by som na Vašom mieste nehádzal hneď flintu do žita. Aj vlani prišiel jeden účastník, ktorý napokon ani neodštartoval. Podstatné je prísť a skúsiť. Ak máte konštrukciu hotovú, potom neverím, že by ste niečo nedoprogramovali.

  Deň pred súťažou bude dráha k dispozícii na testovanie, takže ak by ste prišli na dva dni, možno by sa ešte všeličo dalo odladiť. Nemusíte vyhrať, ale aspoň to skúsiť, aj keď budete posledný, svet sa nezrúti. Aspoň ale získate skúsenosti a na budúci rok vyhráte ;-)

  ---

• Potřebuji vědět, co vše je hrazeno a co vše si musím hradit sám. Buďte tak laskav a toto mi sdělte.

  Organizátori vám preplatia ubytovanie a prispejú na stravu. Po skúsenostiach z minulých ročníkov sme sa rozhodli nepreplácať cestovné.

  ---

• Môžem jedného robota prihlásiť do viacerých kategórií?

  Áno, môžete.

  ---

• Budeme si môcť dráhu vyskúšať?

  Áno, dráhy sú prístupné verejnosti. Nie je na nich ale súťažný tvar dráhy. Presný pravidelný termín býva uverejnený na stránke.

  Dráha bude okrem toho k dispozícii na testovanie deň pred súťažou, takže ak prídete na oba dni, možno ešte všeličo doladíte.

  ---

  ---

• Dá sa zabezpečiť nejaké lacné ubytovanie?

  Áno, dokonca zadarmo (ale len pre súťažiacich, nie pre všetkých čo vás prídu povzbudzovať). Ak chcete prespať ešte aj noc po súťaži, musíte si to zaplatiť zo svojho vrecka. Ceny sa menia podľa toho, na ktorom intráku sa podarí vybaviť ubytovanie. Spýtajte sa mailom.

  ---

• Mohli by ste poslat nejaku oficialnu pozvanku na skolu, aby sme sa mohli uvolnit z vyucovania kvoli testovaniu?

  Hm. Ak vam staci papierova verzia toho co je na www.robotika.sk tak to mozem poslat, (napiste mi adresu kam), pripadne si sami nieco napiste, poslite mi to a ja tam dam peciatku a take nezmysly.

  ---

• Dá sa dohodnúť na termíne testovania?

  Dá.

  ---

• Kolko ludi si mozme doniest do publika(viete ked vyhra zavisi od sily potlesku)?

  Kolko chcete, kapacita miestnosti je 300 ludi ;-)

  Otázky týkajúce sa pravidiel

• V pravidlách Myši v bludisku je uvedené, že: "Bludisko pozostáva zo siete (max. 16 × 16) základných štvorcov s rozmermi 18 × 18 cm.", ďalej je uvedené "Chodbičky sú teda široké 16,8 cm" (to je OK). Ale v sekcii 'Robot - myš' v druhom odseku je uvedené: "Dĺžka a šírka myši nesmie prekročiť 25 cm. Ak myš mení počas činnosti svoje rozmery, v žiadnom okamihu nesmie prekročiť 25×25 cm." Nerozumiem tomu, ako sa robot s rozmermi 25 x 25 zmestí na políčko 16,8 x 16,8. Alebo ako prejde 25 cm široký robot cez 16,8 cm širokú cestičku.

  Nechce sa mi to prezrádzať, ale keď to už toľkým vŕta v hlave -- jeden obrázok je lepší ako sto slov -- takto:

  
  Ak nahodou obrazok zmizol, kliknite si sem.

  ---

• Bude svietit priame slnecne svetlo na drahu?

  Pravidlá takúto situáciu nevylučujú. Ale keďže súťaž sa bude konať v posluchárni, ktorá je dosť tmavá a počítame aj s premietaním na veľkoplošnú obrazovku, zrejme do miestnosti veľa slnka neprenikne.

  ---

• Dale v popisu trati uvadite, ze se budou vyskytovat ruzne prekazky, zajima me, jake ruzne prekazky a hlavne s jakym povrchem, jake barvy a materialu. Dale preruseni drahy bude na jakou vzdalenost a zda druhy konec preruseni bude v ose prvniho preruseni.

  To už by som Vám mohol rovno nakresliť súťažnú dráhu ;-)

  Dráha však nebude príliš odlišná od minulého ročníka (na stránke je jej obrázok). Prekážku si predstavte ako tehlu (cihlu), alebo drevený špalík.

  Farba a rozmery sa môžu líšiť, takže sa na ne nespoliehajte. O tom je práve súťaž, že neviete celkom všetko a robot sa tomu musí prispôsobiť...

  ---

• Co sa povazuje za nakladny robot?

  To posudi porota. Nie je to ktovieaka definicia, ale musi vam stacit. Ak by sme dali napriklad cenove obmedzenie, tazko by sa dokazovalo. Toto pravidlo je urcene hlavne pre tych, ktori mozu vyuzivat relativne neobmedzene zdroje. Napriklad ak niekto pracuje (alebo brigaduje) v pocitacovej firme, nie je problem "pozicat" si trebars aj priemyselnu kameru a jednodoskovy priemyselny pocitac. Takym ludom by mali porotcovia "dohovorit" aby radsej robota predviedli vo Volnej jazde.

  Aj preto je dobre, aby ste mi cim skorej zacali posielat nejake popisy, nakresy a fotky robotov, aby sme pripadne nejasnosti vyriesili cim skorej, nie az na sutazi.

  ---

• moze byt riadeny vstavanou 486 (teda taka 486 na kolieskach)

  Ano, moze. Ak to nie je nahodou priemyselna verzia, pripadne DIMM PC verzia, lebo to by asi spadalo do tej kategorie "prilis nakladny". Kde by ste na to asi vzali?

  ---

• Co znamena pojem tehla na drahe (max rozmery, vaha, material)?

  Toto je tehla..

  ---

• Môžu byť v tuneli zatáčky?

  Prečo nie, dobrý nápad.

  ---

• Aké sú rozmery tunelov?

  A čo vlastne bude robiť váš robot? ;-)

  ---

• Moze si robot v kategorii pathfollower pri prvom a dalsom pokuse zapamatat doteraz prejdenu drahu (teda, ci je mozne trasu najprv prejst pomalicky a poznacit si vsetky prekazky, a potom pri druhom pokuse len tak preletiet)? lebo to nie je v rozpore s pravidlami na stranke

  Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene.

  ---

• Odrazaju prekazky na drahe ultrazvuky?

  Ano.

  ---

• Ake su podmienky na prerusene miesto?

  Ziadne. Akurat ze nebude prilis dlhe. Pozrite si dráhy z minulých ročníkov.

  ---

• K tej volnej jazde, naozaj vitazstvo zavisi iba od sily potlesku?

  Áno. Presnejšie povedané (po skúsenostiach s "meraním") na základe sily potlesku vyhodnoteného porotou.

  ---

• Robot sutaziaci v kategorii volna jazda musi mat tiez maximalne rozmery 25x25x25 cm ? V ramci volnej jazdy moze byt dialkovo riadeny ?

  Nie. Ano.

  ---

• Mozem sa viacerych rocnikov sutaze zucasnit s tym istym robotom ?

  Ano.

  ---

• Moze robot opustit nahodou (napr. chyba senzorov) na moment drahu a hned ju najst a pokracovat v kole, alebo bude diskvalifikovany.

  Zrejme ano, zalezi co povie porota.

  ---

• Co vsetko na trati sa da poskodit ? Vydrzia tehlicky aj naraz maleho "buldozera" ?

  Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste.

  ---

• Aka podrobna ma byt dokumentacia?

  Dost.

  ---

• Pred prekazkou je, alebo nie je prerusena ciara ?

  Nie je.

  ---

• Cas medzi pokusmi mozem pouzit aj na manualne naprogramovanie prip. upravenie uz zaznamenanej drahy (robotom)?

  V ziadnom pripade!

  ---

• Kedy je mozne otestovat drahu a je mozne v mieste testovania pozicanie PC monitora?

  Ked sa dohodneme, najblizsi termin je uvedeny v Novinkach. Monitor sa da pozicat.

  ---

• Moze sa stat, ked nas robot bude napr. 24 cm siroky a pri jazde po rovnej ciare ma mozny rozkmit 2 cm do stran, ze neprejde tunelom, resp. ze ho poskodi a bude diskvalifikovany ?

  Nebude az taky maly...

  ---

• Pred tunelmi bude rovna draha, alebo moze byt tunel na zakrute ?

  Nechajte sa prekvapit.

  ---

• Kto bude v publiku ?

  Vselikto. Koho si privediete.

  ---

• Moze byt na trati viacej robotov naraz?

  Kde by sa tam vzali?

  ---

• Ak ano mozme im skodit?

  Ak nahodou ano, tak mozete.

  ---

• Ake su toho roku ceny?

  Dobre ;-)

  ---

• Jaky tvar bude mit začátek závodní dráhy? V pravidlech na www je cosi o kruhu ze kterého robot vyjíždí, ale na fotkách z loňského roku je jen čára, která prostě začne. Jaký start tedy bude letos?

  Štart je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou, lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh mysleny. V skutocnosti je vyznaceny slabou ceruzkou, takze na fotke ho nie je vidno.

  ---

• Bude možno robota postavit přímo na čáru, nebo musí být "vypuštěn" na bílé ploše a musí si čáru najít?

  Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu, napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. Kedze sa tam este nemeria cas, nie je to az take podstatne.

  Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli rozmery prekazok, tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny robot. Takze sa nechajte prekvapit.

  Richard Balogh

  
  

  Technické problémy

• Nemame celkom jasno v oblasti IR snimacov, chceli by sme ich pouzit na sledovanie drahy, a nevieme aky pocet tychto snimacov je potrebne pouzit, a ako ich vhodne vzajomne umiestnit.

  To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8) snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je prave sutaz.

  Podrobnejšie odpovedá Ing. Juraj Gacho:
  

  No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise AT&P Journal, kde uz viac ako rok bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v kniznici by ste to hadam nasli.

  Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore. Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota...

  ---

• Je vhodne na detekciu prekazky pouzit IR snimac, alebo dotykovy snimac? Nestrati robot pri detekcii prekazky pri pouziti dotykoveho snimaca viac casu tym, ze musi prist az k nej a dotknut sa jej? V pripade pouzitia IR snimaca by robot prekazku zaregistroval skor a tiez by ju mohol zacat skor obchadzat?

  Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac na prekazku.

  Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania.

  ---

• Bolo by mozne zvysit rychlost pohybu robota pouzitim vacsieho napajania krokovych motorcekov (z disketovej mechaniky)?

  Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba.

  Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv. vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok".

  ---

• Musime si zakladnu dosku, do ktorej osadime mikropocitac vyrobit sami, alebo pravidla povoluju pouzitie kupenej dosky?

  Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho. Su (na zapade) aj take stavebnice....

  V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu volbu snimacov.

  ---

• Stavam robotka na tu sutaz mobilnych robotov a mam taky napad pohanat ho nie krokovymi motormi, ale jednosmernymi motormi( z teslackych magnetofonov). Celkom vy to islo, prevod by som mal porieseny, ale neviem ako sa to da riadit. Mam pouzit krokove motory, alebo mozem aj tie jednosmerne? A ako sa daju riadit jednosmerne motory?

  S jednosmernými motormi môžu byť isté problémy, pretože ich rýchlosť v ustálenom stave (teda v stave kedy sa už rýchlosť nemení) závisí okrem vstupného napätia aj od zaťaženia. V dynamickom režime (teda pri rozbiehaní a brzdení) závisí priebeh rýchlosti tiež napr. od hmotnosti robota. Keďže hmotnosť robota ani zaťaženie motora nevieme vhodne ovplyvňovať, môžeme motor riadiť zmenou napájacieho napätia.

  Použitie jednosmerných motorov na pohon robota závisí do istej miery aj od koncepcie podvozku robota. Ak má byť robot poháňaný tak, že sa vyžaduje, aby boli rýchlosti rôznych motorov v želanom pomere, (napr. by boli poháňané 2 kolesá každé vlastným motorom, smer zatáčania robota by bol potom odvodený od vzájomného pomeru rýchlostí jdnotlivých motorov), použitie jednosmerných motorov by som neodporúčal, lebo by boli potrebné snímače rýchlostí a dostatočne rýchle regulátory obidvoch motorov. V tomto prípade je použitie krokových motorov omnoho jednoduchšie.

  Ak by však bol na pohon robota použitý iba jeden motor a zatáčanie robota by bolo riešené nejako inak, potom by sa dal jednosmerný motor použiť napr. tak, že by sa vstupným napätím nastavila vhodná rýchlosť. Keďže by sa zaťaženie motora počas jazdy menilo iba minimálne (nerovnosti na trati), otáčky motora by sa tiež menili iba v malom rozsahu.

  A ako zmeniť napájacie napätie motora? Najjednoduchším riešením je zapojiť vhodný odpor (potenciometer) do série s motorom. "Krajším" riešením je napájať motor šírkovo modulovaným napätím. Na generovanie riadiaceho signálu pre šírkovú moduláciu je možné využiť nejaký oscilátor, alebo riadiaci procesor, pokiaľ disponuje šírkovou moduláciou alebo pulzným generátorom. Riadiaci signál bude potom vstupom do spínacieho tranzistora, alebo, ak je potrebná reverzácia otáčok motora, do H-mostu, cez ktorý bude motor napájaný.

  Na záver: Ak sa rozhodnete použiť jednosmerné motory namiesto krokových, zvolili ste si náročnejšiu, nie však neschodnú cestu. Začiatočníkom by som však odporučil použiť krokové motory.

  Juraj Gacho <gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk>

  ---

• Kde by som našiel schémy zapojení robotov do súťaže?

  ---