Pravidlá
Na slovenskom kole RCJ sa hrá podľa medzinárodných pravidiel.
Medzinárodné pravidlá: rcj.robocup.org
Pre zaujímavosť nejaké staršie pravidlá:
Pravidlá kategórie Soccer (2011)
RoboCupJunior Soccer Technical Committee 2011:Giacinto "Gio" Spina, Canada
Maverick Luk, China
Peter van Lith, Netherlands
Peter Wallhead, Australia
Sebastian Polly, Germany (Chair)
Tairo Nomura, Japan
Preklad oficiálnej anglickej verzie: P.Petrovič, január 2011.
1. Tím
1.1. Predpisy
Každý tím pozostáva z jedného alebo viacerých súťažiacich.
Každý tím musí mať kapitána, ktorý zodpovedá za komunikáciu s rozhodcom. Tím môže svojho kapitána počas súťaže zmeniť. Kapitán nesmie mať oblečené žiadne žlté ani modré oblečenie, ktoré by mohlo byť vo výhlade robotov a interferovať s farebným označením bránok.
1.2. Nedodržanie predpisov
Tímy, ktoré nedodržiavajú pravidlá, nemôžu súťažiť.
Rozhodca môže požiadať, aby sa kapitán prezliekol, alebo bol vymenený za iného člena tímu, ak dochádza k interferencii s farebným označením bránok.
2. Roboty
2.1. Počet robotov/náhrada
Každý tím smie na súťaži mať najviac dva roboty. Výmena robotov v rámci tímu alebo medzi rôznymi tímami nie je dovolená.
2.2. Interferencia
Roboty nesmú byť zafarbené žltou ani modrou farbou, ktorá by mohla interferovať s farebným označením bránok. Žlté alebo modré časti použité pri stavbe robota nesmú byť viditeľné, alebo musia byť prelepené/prefarbené neutrálnou farbou.
Robot nesmie vyžarovať infračervené svetlo. Materiály, ktoré odrážajú infračervené svetlo, nesmú byť použité na povrchu. Ak sú roboty nafarbené, musia byť nafarbené matnou farbou.
Drobné časti nie sú podstatné, ak neovplyvňujú iné roboty. Zodpovednosť za dokazovanie ovplyvňovania má ten tím, ktorého roboty sú ovplyvňované.
2.3. Riadenie
Použitie diaľkového ovládania ľubovoľného druhu nie je dovolené. Roboty musia byť štartované ručne a musia byť riadené autonómne.
2.4. Komunikácia
Roboty nesmú počas hry používať žiaden druh komunikácie s výnimkou komunikácie medzi robotmi tímu na základe štandardu BlueTooth Class 2 alebo Class 3 (dosah približne 20 metrov). Neobsadenosť potrebných rádiových frekvencií nie je zaručená.
2.5. Agilita
Roboty musia byť postavané a naprogramované tak, že ich pohyb nie je obmedzený iba pozdĺž jednej osi. Musia sa hýbať vo všetkých smeroch - napríklad pomocou otáčania na mieste. Roboty musia reagovať na loptu priamym dopredným pohybom. Napríklad nestačí, aby sa robot pohyboval iba vľavo a vpravo pred vlastnou bránkou, ale musí sa pohybovať aj smerom dopredu, priamo smerom k lopte.
Roboty musia byť postavené a naprogramované tak, aby nevchádzali do bránky. Môžu využívať priečku nad bránkou.
2.6. Rukoväť
Všetky roboty musia mať pevnú rukoväť, za ktorú ich možno držať a zdvihnúť. Rukoväť musí byť ľahko dostupná, napríklad na vrchu robota. Rozmery rukoväte môžu presahovať aj cez 22 cm limit výšky, ale rukoväť sa počíta do celkovej hmotnosti robota. Na rukoväť sa nesmú montovať súčiastky robota.
2.7. Doplňujúce pravidlá subkategórií
Organizácia turnaja môže byť rozdelená do rôznych podkategórií. Každá podkategória (napríklad "Otvorená liga" alebo "Liga ľahkej váhy") môže mať vlastné doplňujúce pravidlá vrátane pravidiel, ktoré sa vzťahujú na stavbu robotov. Také pravidlá sú schvalované výborom "RoboCupJunior Soccer Technical Committee" a stávajú sa súčasťou týchto pravidiel.
2.8. Nedodržanie pravidiel
Roboty, ktoré porušujú uvedené pravidlá sa nemôžu zapojiť do hry. Ak je porušenie zistené počas zápasu, tím je z daného zápasu diskvalifikovaný. Ak tím opakovane porušuje pravidlá podobným spôsobom, môže byť vylúčený z turnaja.
3. Ihrisko
3.1. Typy ihrisiek
V turnaji sa môžu použiť dva rôzne typy ihrisiek, pomenované "SOCCER A" a "SOCCER B".
3.2. Rozmery ihriska
SOCCER A: ihrisko so sploštenými rohmi má rozmery 122 x 183 cm.
SOCCER B: Ihrisko má rozmery 122 x 183 cm. Okolo ihriska je oblasť pre out-y širky 30 cm. Celkové rozmery ihriska, vrátane oblasti pre out-y sú 182 x 243 cm. Ihrisko je vyznačené bielou čiarou hrúbky 10 až 20 mm. Čiara je súčasťou ihriska.
3.3. Steny
Steny obkolesujú celé ihrisko zo všetkých strán, aj za bránkami a okolo out-ovej oblasti, ak nejaká na ihrisku je. Výška stien je 14 cm. Steny sú nafarbené čiernou farbou.
3.4. Bránky
SOCCER A: Šírka oboch bránok je 45 cm, nachádzajú sa v strede obidvoch kratších strán obdĺžnikového ihriska. Výška bránok je 14 cm. Bránky majú na vrchu priečky, ktoré robotom bránia, aby vošli do bránky. Vnútorná strana bránky vrátane podlahy, stien a priečky je nafarbená - na jednej strane ihriska na žlto, na opačnej na modro. Vonkajšia strana je nafarbená na čierno.
SOCCER B: Šírka oboch bránok je 60 cm, nachádzajú sa v strede obidvoch kratších strán obĺžnikového ihriska. Bránka je 10 cm vysoká. Na jej vrchu je priečka, ktorá robotom bráni, aby vošli do bránky. Vnútorná strana bránky vrátane podlahy, stien a priečky je nafarbená - na jednej strane ihriska na žlto, na opačnej na modro. Vonkajšia strana je nafarbená na čierno.
3.5. Podlaha
Podlahu tvorí zelený koberec pripevnený na pevnom podklade.
3.6. Neutrálne body
Na ihrisku je päť neutrálnych bodov. Jeden je v strede ihriska. Ostatné štyri sú vzdialené 45 cm od bránky (pozdĺž dlhšej hrany obdĺžnikového ihriska smerom do stredu ihriska), zarovnané s okrajmi bránok. Body sú označené čiernou farbou.
3.7. Stredový kruh
Na ihrisku je tenkou čiernou fixkou nakreslený stredový kruh s priemerom 60 cm. Využíva ho rozhodca a kapitáni pri vykopávkach (kick-off).
3.8. Pokutové územie
SOCCER A: pred každou bránkou sa nachádza 30 cm široké a 75 cm dlhé pokutové územie.
SOCCER B: pred každou bránkou sa nachádza 30 cm široké a 90 cm dlhé pokutové územie.
SOCCER A aj B: pokutové územia sú vyznačené bielou čiarou hrúbky 10 až 20 mm. Čiara je súčasťou pokutového územia.
Robot sa nachádza v pokutovom území, keď sa tam nachádza celý.
3.9. Svetelné a magnetické podmienky
Ihrisko by malo byť umiestnené tak, aby vplyv vonkajšieho infračerveného svetla bol čo najmenší a aby bolo magnetické pole Zeme porušené čo najmenej. Ideálne podmienky však nie je možné zaručiť. Tímy musia prísť na turnaj pripravené na to, aby vedeli na mieste svoje roboty nakalibrovať pre svetelné a magnetické podmienky na turnaji.
4. Lopta
4.1. Všeobecná špecifikácia lopty
Používa sa elektronická lopta s vyváženou svietivosťou vo všetkých smeroch. Lopta vyžaruje infračervené svetlo (IR). V oboch kategóriách SOCCER A aj SOCCER B sa používa pulzná lopta.
4.2. Oficiálni dodávatelia pulznej lopty
V súčasnosti existuje jediná lopta, ktorá bola schválená výborom "RoboCupJunior Soccer Technical Commitee":
- RoboSoccer RCJ-05 v režime A (pulzný), od firmy EK Japan/Elekit (www.elekit.co.jp)
Technické detaily sú uvedené v prílohe "Technical Specification for pulsed Soccer Bal".
4.3. Turnajové lopty
Organizátori turnaja poskytnú lopty, ktoré sú použité v hrách turnaja. Organizátori neposkytujú tréningové lopty.
5. Hra
5.1. Postup pri hre a dĺžka hry
Hra pozostáva z dvoch 10 minútových polčasov oddelených 5 minutovou prestávkou.
Stopky bežia počas celého polčasu bez zastavenia (okrem prípadov, keď sa rozhodca chce ísť poradiť s hlavným rozhodcom). Časomieru riadi rozhodca alebo jeho asistent.
Súťažiaci majú byť pri súťažnom stole 5 minút pred začiatkom svojej hry. V prípade oneskoreného príchodu môže rozhodca tím potrestať jedným gólom za každú minútu. Ak sa tím nedostaví do 5 minút od začiatku zápasu, prehráva zápas s výsledkom 0-5.
5.2. Losovanie pred zápasom
Na začiatku prvého polčasu rozhodca losuje mincou. Stranu mince si vyberá tím uvedený ako prvý v dvojici tímov zápasu. Víťaz si buď vyberie stranu, alebo začína (má vykopávku). Druhý tím si vyberá druhú možnosť. Po prvom polčase si tímy vymieňajú strany. Tím, ktorý nemá vykopávku v prvom polčase, ju má v druhom polčase.
5.3. Vykopávka
Každý polčas zápasu začína vykopávkou. Všetky roboty sa nachádzajú na svojej polovici ihriska a nehýbu sa. Rozhodca umiestni loptu do stredu ihriska.
Tím, ktorý má vykopávku, umiestni svoje roboty na ihrisko ako prvý. Roboty nesmú byť umiestnené za brankovou čiarou ani v out-e. Potom, ako boli umiestnené, sa roboty už nemôžu hýbať.
Tím, ktorý nevykopáva umiestni svoje roboty na obrannej polovici ihriska. Roboty, ktoré nevykopávajú, musia byť vo vzdialenosti aspoň 30 cm od lopty (čiže mimo stredový kruh).
Rozhodca môže upraviť rozmiestnenie robotov.
Kapitáni tímov odštartujú roboty na rozhodcov signál (väčšinou z píšťalky). Roboty, ktoré budú odštartované predčasne, rozhodca odstráni z ihriska a sú považované za poškodené.
5.4. Zásahy osôb
S výnimkou vykopávky nie sú počas zápasu žiadne zásahy osôb (t.j. dotyky robotov rukou) povolené, ak ich rozhodca zvlášť nedovolí. Porušenie pravidla môže viesť k diskvalifikácii zo zápasu. 5.5. Pohyb lopty
Robot nesmie držať loptu. Držanie lopty nastáva, keď má robot plnú kontrolu nad pohybom lopty, čiže ponecháva lopte nula stupňov voľnosti. Za držanie lopty sa považuje napríklad upevnenie lopty na tele robota, obkolesenie lopty telom robota tak, že k lopte iné roboty nemajú prístup, zabezpečenie lopty alebo iné uzavretie lopty nejakou časťou robota. Ak sa lopta prestane kotúľať počas pohybu robota, alebo sa neodrazí, keď kotúľaním vrazí do robota, je to náznak toho, že je držaná.
Jediná výnimka k držaniu je použitie rotujúceho bubienka, ktorý využíva dynamickú spätnú rotáciu lopty a tak ju udržiava na svojom povrchu. Toto sa označuje ako "dribbler".
Ostatní hráči musia mať k lopte prístup.
5.6. Bodovanie
Gól je započítaný vtedy, keď je celá lopta vnútri bránky, alebo keď udrie do zadnej steny bránky.
5.7. Brankár
Robot, ktorý sa ako prvý celý (každou svojou časťou) dostane do pokutového územia na strane svojej obrany, je považovaný za brankára, kým sa nejaká jeho časť nedostane mimo pokutové územie.
5.8. Pretláčanie
Brankár má v pokutovom území prioritu. Roboty útočníka nesmú brankára tlačiť žiadnym spôsobom.
Ak sa útočník a brankár navzájom dotknú a aspoň jeden z nich má fyzický kontakt s loptou, lopta automaticky prechádza na najbližší neobsadený neutrálny bod.
Gól, ktorý padol ako následok pretláčania, neplatí.
5.9. Zastavenie postupu
Zastavenie postupu nastáva, ak v hre určitú dobu nenastáva pokrok v hre a je pravdepodobné, že sa situácia nezmení. Typickými príkladmi zastavenia postupu sú situácie, keď je lopta zaseknutá medzi dvoma robotmi, alebo medzi robotom a stenou alebo žiaden robot nedokáže zo svojho miesta loptu zbadať. Rozhodca zavolá "zastavenie postupu" (lack of progress) a presunie loptu na najbližší voľný neutrálny bod. Ak ani to nepomôže odstrániť zastavenie postupu, rozhodca môže loptu presunúť na iné neutrálne body.
5.10. Out (len pre SOCCER B)
Lopta je v out-e, ak sa celá nachádza mimo ihriska. Keď sa lopta dostane do out-u, rozhodca ju presunie na neutrálny bod. Kapitán tímu, ktorého roboty sa nedotkli lopty ako posledné, môže vybrať medzi dvoma neutrálnymi bodmi na tej strane ihriska, kde lopta vybehla von. Ak jeden z týchto bodov je obsadený robotom, kapitán si môže zvoliť presunutie do stredu ihriska. Kapitán sa musí rozhodnúť okamžite ukázaním na neutrálny bod. Ak sa kapitán nerozhodne okamžite, rozhodca niektorý neutrálny bod vyberie sám.
5.11. Poškodené roboty
Poškodený robot musí byť okamžite odobratý z ihriska a skôr ako sa môže do hry zapojiť znovu, musí byť opravený. Poškodený robot musí ostať mimo ihriska aspoň na jednu minútu.
Robot je poškodený zvlášť vtedy, keď:
- nereaguje na loptu
- sústavne vchádza do bránky
- padá/prevracia sa vlastnou vinou
- sústavne naráža do steny alebo do rohu a nevie sa odtiaľ samostatne vyslobodiť
Opravený robot sa kladie na voľný neutrálny bod najbližšie k miestu odkiaľ bol odstránený tak, aby nebol priamo nasmerovaný na loptu. Robot sa môže na ihrisko vrátiť iba vtedy, ak jeho poškodenie bolo opravené.
O tom, či nejaký robot je poškodený, rozhoduje rozhodca. Robota je možné vziať z ihriska, alebo ho tam vrátiť, iba so súhlasom rozhodcu.
5.12. Viacnásobná obrana
Viacnásobná obrana nástava v prípade, že sa do pokutového územia dostane viac robotov obraňujúceho tímu (alebo tam zasahujú nejakou časťou) a významne ovplyvňujú hru. Robot, ktorý sa nachádza ďalej od lopty, bude presunutý na neutrálny bod v strede ihriska.
V prípade, že sa viacnásobná obrana opakuje, jeden z robotov je označený za poškodený.
5.13. Prerušenie hry
Hra sa z princípu neprerušuje.
Rozhodca môže hru zastaviť vtedy, keď je na ihrisku, alebo okolo neho situácia, ktorú chce prediskutovať s vedúcim turnaja, alebo ak lopta prestane fungovať a náhradná lopta nie je k dispozícii.
Keď rozhodca zastaví hru, všetky roboty musia byť zastavené a zostať na ihrisku nedotknuté. Rozhodca môže rozhodnúť, či hra bude pokračovať zo situácie, v ktorej bola prerušená alebo vykopávkou.
6. Pravidlá správania
6.1. Fair Play
Očakáva sa, že cieľom všetkých tímov je hrať robotický futbal férovo a čisto a že všetky roboty sú postavené tak, že berú do úvahy ostatných súťažiacich.
Roboty počas hry nesmú úmyselne rušiť alebo poškodzovať iné roboty.
Roboty počas hry nesmú poškodzovať ihrisko alebo loptu.
Osoby nesmú úmyselne rušiť alebo ovplyvňovať roboty, poškodzovať ihrisko alebo loptu.
6.2. Správanie
Všetci účastníci podujatia sa musia správať slušne. V priestore turnaja musí všetok byť pohyb a správanie v medziach tolerancie, vzájomného rešpektu a poslušnosti.
6.3. Dozor
Dozor (učitelia, rodičia, tréneri a iní dospelí členovia tímu) nesmú vstupovať do pracovnej oblasti študentov, ak to nie je výslovne dovolené. Vnútri pracovnej oblasti môžu byť iba súťažiaci študenti.
Dozor sa robotov nesmie dotýkať, stavať ich, alebo ich programovať.
Výmena robotov počas súťaže vrámci tímu alebo s iným tímom nie je dovolená.
6.4. Zdieľanie
V rámci filozofie súťaží RoboCup majú byť všetky výsledky, či už technické alebo didaktické, na a po súťaži zdieľané s ostatnými účastníkmi turnaja.
6.5. Duch
Od všetkých sútažiacich, študentov i doprovodu sa očakáva, že budú rešpektovať misiu RoboCupJunior.
Nezáleží na tom, či zvítazíte, alebo či budete porazení, ale na tom, čo nové sa naučíte!
6.6. Porušenie/diskvalifikácia
Tímy, ktoré porušujú pravidlá správania, môžu byť diskvalifikované z turnaja. Z turnaja môže byť samostatne diskvalifikovaná a vylúčená aj jedna osoba alebo jeden robot.
V menej závažných prípadoch porušenia pravidiel správania, bude tím varovaný žltou kartou. V prípade vážneho alebo opakovaného porušenia pravidiel správania, bude tím diskvalifikovaný okamžite bez varovania ukázaním červenej karty.
7. Sporné prípady
7.1. Rozhodca a rozhodcov asistent
Všetky rozhodnutia počas hry robí rozhodca alebo rozhodcov asistent, ktorý má na starosti stôl, ihrisko a osoby a predmety okolo neho. Rozhodnutia rozhodcu počas hry sú konečné.
Ľubovoľná hádka s rozhodcom alebo jeho asistentom môže mať za následok varovanie. V prípade pokračovania hádky, alebo novej hádky, môže nasledovať okamžité diskvalifikovanie z hry.
Rozhodca na konci hry požiada kapitánov, aby podpísali bodový hárok. Podpisom kapitáni prijímajú výsledok za celý svoj tím.
7.2. Vysvetlenie pravidiel
Pravidlá vysvetlujú členovia výboru "RoboCupJunior Soccer Technical Committee" v prípade potreby.
7.3. Zmena pravidiel
Ak nastane zvláštny prípad, ako napr. nepredvídané problémy alebo schopnosti robota, členovia výboru "RoboCupJunior Soccer Technical Committee" môžu pravidlá v prípade potreby zmeniť.
7.4. Vykonávacie predpisy
Každá súťaž RoboCupJunior môže mať svoje vlastné vykonávacie predpisy, ktoré definujú procedúry na turnaji. Napríklad, tvorba supertímov, režimy hry, inšpekcia robotov, interview, časové rozpisy, a pod. Vykonávacie predpisy sa stávajú súčasťou týchto pravidiel.
Ihrisko pre Soccer A:
![](images/soccerA.png)
Ihrisko pre Soccer B:
![](images/soccerB.png)
Poznámka: pôvodné obrázky vo vektorovom formáte sú súčasťou originálnych anglických pravidiel.
Vykonávacie predpisy pre ligy v roku 2011
1. Úvodné ustanoveniaPodľa pravidla 2.7 má každá subkategória svoje doplňujúce predpisy, ktoré sa stávajú súčasťou pravidiel.
Futbal je rozdelený na dve subkategórie, ktoré majú názov "Otvorená liga" - "Open League" a "Lahšia liga" - "Light Weight League". Líšia sa iba váhou robotov. Každá subkategória môže byť ďalej rozdelená na základné a stredné školy.
2. Pravidlá
2.1. Rozmery
Roboty budú merané vo svojej vzpriamenej polohe so všetkými svojimi časťami napriamenými. Rozmery robota nesmú presiahnuť nasledujúce hodnoty:
Sub-kategória: | Otvorená liga | Lahšia liga |
veľkosť/priemer | 22 cm | 22 cm |
výška | 22 cm * | 22 cm * |
hmotnosť | 2500 g ** | 1250 g ** |
zóna zachytenia lopty | 3 cm | 3 cm |
* Rukoväť môže prečnievať cez maximálnu výšku.
** Rukoväť sa počíta do celkovej hmotnosti robota.
Zóny zachytenia lopty sú definované ako vnútorný priestor, ktorý vznikne spojením dvoch vyčnievajúcich bodov robota priamkou. To znamená, že lopta nesmie preniknúť dovnútra konvexného obalu robota viac ako 3 cm. Okrem toho, druhý robot musí mať možnosť zmocniť sa lopty.
2.2. Stavba
Roboty musia stavať výlučne členovia tímu (študenti). Dozor, učitelia, rodičia alebo firmy sa na návrhu, stavbe a zostrojení robotov nemôžu podieľať.
Ľubovoľná robotická stavebnica alebo diel môže byť použitý pri stavbe robotov, ak podstatná časť návrhu a stavby robotov je predovšetkým práca tímu. To znamená, že komerčné stavebnice môžu byť použité, ak ich tím podstatne zmení. Nie je dovolené používať stavebný návod, ani zmeniť len nepodstatné diely.
Náznakom toho, že ide o porušenie pravidla, je napríklad to, že robot sa z komerčnej stavebnice dá poskladať iba jedným spôsobom, alebo fakt, že roboty rozličných tímov, ktoré sú postavené z tej istej stavebnice, vyzerajú všetky zhruba rovnako.
Roboty musia byť postavené tak, aby ich mohol štartovať kapitán bez pomoci druhej osoby.
2.3. Programovanie
Roboty musia programovať výlučne členovia tímu (študenti). Dozor, učitelia, rodičia alebo firmy sa na programovaní a ladení robotov nemôžu podieľať.
Na programovanie robotov je možné použiť ľubovoľný programovací jazyk, interfejs, alebo IDE (integrated development environment). Použitie programov, ktoré sú súčasťou komerčnej stavebnice - sample programs - alebo významné časti týchto programov nie je dovolené.
Použitie štandardných príkladov (sample programs) nie je dovolené ani vtedy, keď sú zmenené.
2.4. Preukazovacia povinnosť
Každý tím musí dať k dispozícii dôkaz, že ich roboty spĺňajú tu uvedené obmedzenia, napríklad formou podrobnej dokumentácie alebo denníka. Tímy môžu byť oslovené ohľadne ich robotov a ich vývoja kedykoľvek počas turnaja.
2.5. Porušenie pravidiel
Roboty, ktoré nespĺňajú uvedené predpisy sa nemôžu zúčastniť hry. Ak sa na porušenie pravidiel príde počas hry, tím je v danej hre diskvalifikovaný. Ak sa podobného porušenia tím dopúšťa opakovane, tím môže byť diskvalifikovaný z celého turnaja.
Poznámka: Technické špecifikácie pulznej lopty sú uvedené na konci originálnych anglických pravidiel.
Vekovú kategóriu primary-secondary určí sám registracný systém podľa dátumov narodení - hranica je vek 14 rokov:
* Tímy, kde majú všetci členovia 14 alebo menej rokov, sú v kategórii primary
* Tímy, kde je aspoň jeden študent starší ako 14 rokov, sú v kategórii secondary
Rozhodujúci dátum je 1.júl roku, v ktorom sa súťaž koná.