Porad�a
Na tejto str�nke n�jdete odpovede od na�ich odborn�kov na naj�astej�ie ot�zky, ktor� n�m v s�vislosti so s��a�ou posielate. Odpovede na technick� ot�zky mo�no n�jdete aj na niektorej z mnoh�ch robotick�ch str�nok na internete, ktor� sa zaober� podobnou problematikou. Tie najzauj�mavej�ie sme pre v�s zozbierali na samostatnej str�nke Odkazy.
Obsah
- Pre�o ISTROBOT?
Latinsk� n�zov Bratislavy je Istropolis, preto Istro + robot. Okrem toho je to jedin� tak�to s��a� v b�val�ch "East European" krajin�ch, tak�e tie� Eastrobot [�strobot]. Nespr�vny n�zov s��a�e je IstroRObot a nespr�vna v�slovnos� je [istrobu:t].
- Robota asi nesthnem dokon�i�, preto rad�ej nepr�dem.
Ja by som na Va�om mieste neh�dzal hne� flintu do �ita. Aj vlani pri�iel jeden ��astn�k, ktor� napokon ani neod�tartoval. Podstatn� je pr�s� a sk�si�. Ak m�te kon�trukciu hotov�, potom never�m, �e by ste nie�o nedoprogramovali.
De� pred s��a�ou bude dr�ha k dispoz�cii na testovanie, tak�e ak by ste pri�li na dva dni, mo�no by sa e�te v�eli�o dalo odladi�. Nemus�te vyhra�, ale aspo� to sk�si�, aj ke� budete posledn�, svet sa nezr�ti. Aspo� ale z�skate sk�senosti a na bud�ci rok vyhr�te ;-)
- Pot�ebuji v�d�t, co v�e je hrazeno a co v�e si mus�m hradit s�m.
Bu�te tak laskav a toto mi sd�lte.
Organiz�tori v�m preplatia ubytovanie a prispej� na stravu. Po sk�senostiach z minul�ch ro�n�kov sme sa rozhodli neprepl�ca� cestovn�.
- M��em jedn�ho robota prihl�si� do viacer�ch kateg�ri�?
�no, m��ete.
- Budeme si m�c� dr�hu vysk��a�?
�no, dr�hy s� pr�stupn� verejnosti. Nie je na nich ale s��a�n� tvar dr�hy. Presn� pravideln� term�n b�va uverejnen� na str�nke.
Dr�ha bude okrem toho k dispoz�cii na testovanie de� pred s��a�ou, tak�e ak pr�dete na oba dni, mo�no e�te v�eli�o dolad�te.
- D� sa zabezpe�i� nejak� lacn� ubytovanie?
�no, dokonca zadarmo (ale len pre s��a�iacich, nie pre v�etk�ch �o v�s pr�du povzbudzova�). Ak chcete prespa� e�te aj noc po s��a�i, mus�te si to zaplati� zo svojho vrecka. Ceny sa menia pod�a toho, na ktorom intr�ku sa podar� vybavi� ubytovanie. Sp�tajte sa mailom.
- Mohli by ste poslat nejaku oficialnu pozvanku na skolu, aby sme
sa mohli uvolnit z vyucovania kvoli testovaniu?
Hm. Ak vam staci papierova verzia toho co je na www.robotika.sk tak to mozem poslat, (napiste mi adresu kam), pripadne si sami nieco napiste, poslite mi to a ja tam dam peciatku a take nezmysly.
- D� sa dohodn�� na term�ne testovania?
D�.
- Kolko ludi si mozme doniest do publika(viete ked vyhra zavisi od sily
potlesku)?
Kolko chcete, kapacita miestnosti je 300 ludi ;-)
Ot�zky t�kaj�ce sa pravidiel
-
V pravidl�ch My�i v bludisku je uveden�, �e:
"Bludisko pozost�va zo siete (max. 16 � 16) z�kladn�ch �tvorcov s
rozmermi 18 � 18 cm.", �alej je uveden�
"Chodbi�ky s� teda �irok� 16,8 cm" (to je OK).
Ale v sekcii 'Robot - my�' v druhom odseku je uveden�:
"D�ka a ��rka my�i nesmie prekro�i� 25 cm. Ak my� men� po�as �innosti
svoje rozmery, v �iadnom okamihu nesmie prekro�i� 25�25 cm."
Nerozumiem tomu, ako sa robot s rozmermi 25 x 25 zmest� na pol��ko
16,8 x 16,8. Alebo ako prejde 25 cm �irok� robot cez 16,8 cm �irok�
cesti�ku.
Nechce sa mi to prezr�dza�, ale ke� to u� to�k�m v�ta v hlave -- jeden obr�zok je lep�� ako sto slov -- takto:
Ak nahodou obrazok zmizol, kliknite si sem.
- Bude svietit priame slnecne svetlo na drahu?
Pravidl� tak�to situ�ciu nevylu�uj�. Ale ke�e s��a� sa bude kona� v posluch�rni, ktor� je dos� tmav� a po��tame aj s premietan�m na ve�koplo�n� obrazovku, zrejme do miestnosti ve�a slnka neprenikne.
- Dale v popisu trati uvadite, ze se budou vyskytovat ruzne
prekazky, zajima me, jake ruzne prekazky a hlavne s jakym povrchem,
jake barvy a materialu. Dale preruseni drahy bude na jakou vzdalenost
a zda druhy konec preruseni bude v ose prvniho preruseni.
To u� by som V�m mohol rovno nakresli� s��a�n� dr�hu ;-)
Dr�ha v�ak nebude pr�li� odli�n� od minul�ho ro�n�ka (na str�nke je jej obr�zok). Prek�ku si predstavte ako tehlu (cihlu), alebo dreven� �pal�k.
Farba a rozmery sa m��u l��i�, tak�e sa na ne nespoliehajte. O tom je pr�ve s��a�, �e neviete celkom v�etko a robot sa tomu mus� prisp�sobi�...
- Co sa povazuje za nakladny robot?
To posudi porota. Nie je to ktovieaka definicia, ale musi vam stacit. Ak by sme dali napriklad cenove obmedzenie, tazko by sa dokazovalo. Toto pravidlo je urcene hlavne pre tych, ktori mozu vyuzivat relativne neobmedzene zdroje. Napriklad ak niekto pracuje (alebo brigaduje) v pocitacovej firme, nie je problem "pozicat" si trebars aj priemyselnu kameru a jednodoskovy priemyselny pocitac. Takym ludom by mali porotcovia "dohovorit" aby radsej robota predviedli vo Volnej jazde.
Aj preto je dobre, aby ste mi cim skorej zacali posielat nejake popisy, nakresy a fotky robotov, aby sme pripadne nejasnosti vyriesili cim skorej, nie az na sutazi.
- moze byt riadeny vstavanou 486 (teda taka 486 na kolieskach)
Ano, moze. Ak to nie je nahodou priemyselna verzia, pripadne DIMM PC verzia, lebo to by asi spadalo do tej kategorie "prilis nakladny". Kde by ste na to asi vzali?
- Co znamena pojem tehla na drahe (max rozmery, vaha, material)?
- M��u by� v tuneli zat��ky?
Pre�o nie, dobr� n�pad.
- Ak� s� rozmery tunelov?
A �o vlastne bude robi� v� robot? ;-)
- Moze si robot v kategorii pathfollower pri prvom a dalsom pokuse
zapamatat doteraz prejdenu drahu (teda, ci je mozne trasu najprv prejst
pomalicky a poznacit si vsetky prekazky, a potom pri druhom pokuse len tak
preletiet)? lebo to nie je v rozpore s pravidlami na stranke
Ano, moze. Dokonca je to tam vyslovne uvedene.
- Odrazaju prekazky na drahe ultrazvuky?
Ano.
- Ake su podmienky na prerusene miesto?
Ziadne. Akurat ze nebude prilis dlhe. Pozrite si dr�hy z minul�ch ro�n�kov.
- K tej volnej jazde, naozaj vitazstvo zavisi iba od sily potlesku?
�no. Presnej�ie povedan� (po sk�senostiach s "meran�m") na z�klade sily potlesku vyhodnoten�ho porotou.
- Robot sutaziaci v kategorii volna jazda musi mat tiez maximalne rozmery
25x25x25 cm ? V ramci volnej jazdy moze byt dialkovo riadeny ?
Nie. Ano.
- Mozem sa viacerych rocnikov sutaze zucasnit s tym istym robotom ?
Ano.
- Moze robot opustit nahodou (napr. chyba senzorov) na moment drahu a
hned ju najst a pokracovat v kole, alebo bude diskvalifikovany.
Zrejme ano, zalezi co povie porota.
- Co vsetko na trati sa da poskodit ? Vydrzia tehlicky aj naraz maleho
"buldozera" ?
Zoberte niekde normalnu tehlu a skuste.
- Aka podrobna ma byt dokumentacia?
Dost.
- Pred prekazkou je, alebo nie je prerusena ciara ?
Nie je.
- Cas medzi pokusmi mozem pouzit aj na manualne naprogramovanie prip.
upravenie uz zaznamenanej drahy (robotom)?
V ziadnom pripade!
- Kedy je mozne otestovat drahu a je mozne v mieste testovania pozicanie
PC monitora?
Ked sa dohodneme, najblizsi termin je uvedeny v Novinkach. Monitor sa da pozicat.
- Moze sa stat, ked nas robot bude napr. 24 cm siroky a pri jazde po
rovnej ciare ma mozny rozkmit 2 cm do stran, ze neprejde tunelom, resp. ze
ho poskodi a bude diskvalifikovany ?
Nebude az taky maly...
- Pred tunelmi bude rovna draha, alebo moze byt tunel na zakrute ?
Nechajte sa prekvapit.
- Kto bude v publiku ?
Vselikto. Koho si privediete.
- Moze byt na trati viacej robotov naraz?
Kde by sa tam vzali?
- Ak ano mozme im skodit?
Ak nahodou ano, tak mozete.
- Ake su toho roku ceny?
Dobre ;-)
- Jaky tvar bude mit za��tek z�vodn� dr�hy?
V pravidlech na www je cosi o kruhu ze kter�ho robot vyj��d�,
ale na fotk�ch z lo�sk�ho roku je jen ��ra, kter� prost� za�ne.
Jak� start tedy bude letos?
�tart je vzdy rovnaky. Ten kruh tam nemoze byt namalovany plnou ciarou, lebo robot by samozrejme chytil "stopu" a jazdil dokola. Preto je ten kruh mysleny. V skutocnosti je vyznaceny slabou ceruzkou, takze na fotke ho nie je vidno.
- Bude mo�no robota postavit p��mo na ��ru, nebo mus�
b�t "vypu�t�n" na b�l� plo�e a mus� si ��ru naj�t?
Idealny start vyzera tak, ze ho umiestnite do toho pomysleneho kruhu, napriklad kolmo k ciare, on si ju najde a pusti sa po nej. Ale porota vlani nemala namietky ani voci priamemu postaveniu na ciaru. Kedze sa tam este nemeria cas, nie je to az take podstatne.
Asi vas niektore odpovede neuspokojili, ale o tom je sutaz, ze robot sa musi aj trocha samostatne rozhodovat. Ak by ste vedeli rozmery prekazok, tunelov atd. tak mozete vsetko vopred naprogramovat a uz to nie je autonomny robot. Takze sa nechajte prekvapit.
Richard Balogh
Technick� probl�my
- Nemame celkom jasno v oblasti IR snimacov, chceli by sme ich
pouzit na sledovanie drahy, a nevieme aky pocet tychto snimacov je
potrebne pouzit, a ako ich vhodne vzajomne umiestnit.
To, aky pocet snimacou pouzijete je vasa vec. Potrebujete aspon dva, aby ste mohli sledovat odchylku vlavo, vpravo. Niektori pouzivaju rad (6-8) snimacov a maju presnejsiu informaciu - skratka to musite vymysliet, o tom je prave sutaz.
Podrobnej�ie odpoved� Ing. Juraj Gacho:
No, co sa tyka drahy, bude to cierna ciara na bielom podklade. Ked na tu drahu niecim zasvietite, tak z toho cierneho povrchu sa bude odrazat menej svetla ako z bieleho - a to sa vlastne bude vyuzivat. V minulom rocniku mali vsetky zucastnene roboty (aspon myslim) pouzite 2 snimace, jeden z nich sledoval ciaru a jeden bielu podlahu vedla ciary. Z toho vyplyval aj algoritmus riadenia, kedy cielom riadenia bolo chodit tak, aby jeden snimac isiel ponad biele pasmo (podlahu) a jeden ponad cierne pasmo (ciaru). Daju sa pouzit fototranzistory, fotodiody alebo fotorezistory, alebo je mozne pouzit aj integrovane snimace-zvacsa IR. (v principe je jedno, ci robite s viditelnym svetlom, alebo infracervenym). Je vhodne zabezpecit, aby bocne svetlo nesposobovalo problemy (nejako odtienit snimace a mat vlastne osvetlenie. Ak nieco o takychto snimacoch viete, tak vam odporucam pozriet na internete nejake katalogove listy, alebo skocit niekde do obchodu so suciastkami a porozpravat sa s predavacom, alebo mozete skocit za niekym na fakulte, kto sa tym zaobera. Mozno by ste nieco nasli aj v casopise AT&P Journal, kde uz viac ako rok bezi serial Senzory v automatizacii (autor - Miroslav Toman). Niekde v kniznici by ste to hadam nasli.
Co sa poctu tyka, je potrebne, aby ste vedeli kde je ciara a ked ciaru stratite, tak aby ste vedeli, ze sa nachadzate napr. vlavo alebo vpravo od ciary. Najjednoduchsie je riesenie s dvomi snimacmi, ako som uz popisal hore. Ale tieto by nemali byt od seba vzdialene viac ako je sirka ciary, aby sa nestalo, ze obidvomi snimacmi idete ponad bielu podlahu a nebudete vediet, kde je ciara, ked bude medzi snimacmi. Ale mozete mat samozrejme aj viac snimacov a potom budete vediet, ako daleko je ciara napr. od stredu robota...
- Je vhodne na detekciu prekazky pouzit IR snimac, alebo dotykovy
snimac? Nestrati robot pri detekcii prekazky pri pouziti dotykoveho
snimaca viac casu tym, ze musi prist az k nej a dotknut sa jej?
V pripade pouzitia IR snimaca by robot prekazku zaregistroval skor a tiez
by ju mohol zacat skor obchadzat?
Samozrejme, ze pri pouziti bezdotykoveh snimaca (napr IR) vyzera aj spravanie sa robota "inteligentnejsie", ale dotykovy snimac je jednoduchsi. Je pravda aj to, ze ked prekazku zaregistruje skor, moze ju obist s mensou casovou stratou. No mozno sa hodi pouzit kombinaciu - aj IR aj dotykovy snimac na prekazku.
Tuto uvahu musite vyriesit sami. Mate teda pravdu, ze IR by mohlo byt lepsie, zalezi vsak velmi aj na algoritme obchadzania.
- Bolo by mozne zvysit rychlost pohybu robota pouzitim vacsieho
napajania krokovych motorcekov (z disketovej mechaniky)?
Nie. Od velkosti napatia (prudu) zavisi moment krokoveho motora (KM), ale rychlost KM v ustalenom stave zavisi od frekvencie impulzov. Zvacsenim napajania je mozne docielit, ako som uz spominal, vacsi moment a teda aj lepsie zrychlenie, ale na druhej strane sa zvysi spotreba.
Ale musim vas upozornit, ze krokace maju iste fyzikalne obmedzenia a tak ani frekvenciu nemozete zvysovat lubovolne. Od istej hodnoty motor tzv. vypadava, t.j. nestiha reagovat na vsetky impulzy, teda "straca krok".
- Musime si zakladnu dosku, do ktorej osadime mikropocitac vyrobit
sami, alebo pravidla povoluju pouzitie kupenej dosky?
Mozete si kupit skoro vsetko, vylucene je len kupit celeho robota hotoveho. Su (na zapade) aj take stavebnice....
V sutazi ide najma o pouzity algoritmus (teda riadiaci program) a vhodnu volbu snimacov.
-
Stavam robotka na tu sutaz mobilnych robotov a mam taky napad pohanat ho
nie krokovymi motormi, ale jednosmernymi motormi( z teslackych magnetofonov).
Celkom vy to islo, prevod by som mal porieseny, ale neviem ako sa to da riadit.
Mam pouzit krokove motory, alebo mozem aj tie jednosmerne?
A ako sa daju riadit jednosmerne motory?
S jednosmern�mi motormi m��u by� ist� probl�my, preto�e ich r�chlos� v ust�lenom stave (teda v stave kedy sa u� r�chlos� nemen�) z�vis� okrem vstupn�ho nap�tia aj od za�a�enia. V dynamickom re�ime (teda pri rozbiehan� a brzden�) z�vis� priebeh r�chlosti tie� napr. od hmotnosti robota. Ke�e hmotnos� robota ani za�a�enie motora nevieme vhodne ovplyv�ova�, m��eme motor riadi� zmenou nap�jacieho nap�tia.
Pou�itie jednosmern�ch motorov na pohon robota z�vis� do istej miery aj od koncepcie podvozku robota. Ak m� by� robot poh��an� tak, �e sa vy�aduje, aby boli r�chlosti r�znych motorov v �elanom pomere, (napr. by boli poh��an� 2 koles� ka�d� vlastn�m motorom, smer zat��ania robota by bol potom odvoden� od vz�jomn�ho pomeru r�chlost� jdnotliv�ch motorov), pou�itie jednosmern�ch motorov by som neodpor��al, lebo by boli potrebn� sn�ma�e r�chlost� a dostato�ne r�chle regul�tory obidvoch motorov. V tomto pr�pade je pou�itie krokov�ch motorov omnoho jednoduch�ie.
Ak by v�ak bol na pohon robota pou�it� iba jeden motor a zat��anie robota by bolo rie�en� nejako inak, potom by sa dal jednosmern� motor pou�i� napr. tak, �e by sa vstupn�m nap�t�m nastavila vhodn� r�chlos�. Ke�e by sa za�a�enie motora po�as jazdy menilo iba minim�lne (nerovnosti na trati), ot��ky motora by sa tie� menili iba v malom rozsahu.
A ako zmeni� nap�jacie nap�tie motora? Najjednoduch��m rie�en�m je zapoji� vhodn� odpor (potenciometer) do s�rie s motorom. "Kraj��m" rie�en�m je nap�ja� motor ��rkovo modulovan�m nap�t�m. Na generovanie riadiaceho sign�lu pre ��rkov� modul�ciu je mo�n� vyu�i� nejak� oscil�tor, alebo riadiaci procesor, pokia� disponuje ��rkovou modul�ciou alebo pulzn�m gener�torom. Riadiaci sign�l bude potom vstupom do sp�nacieho tranzistora, alebo, ak je potrebn� reverz�cia ot��ok motora, do H-mostu, cez ktor� bude motor nap�jan�.
Na z�ver: Ak sa rozhodnete pou�i� jednosmern� motory namiesto krokov�ch, zvolili ste si n�ro�nej�iu, nie v�ak neschodn� cestu. Za�iato�n�kom by som v�ak odporu�il pou�i� krokov� motory.
Juraj Gacho <gacho@nov1.kar.elf.stuba.sk>
Organiza�n� probl�my
H�ad�me odpovede:
- Kde by som na�iel sch�my zapojen� robotov do s��a�e?